در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

آزادی از مهم ترین ارزش های انسانی است که همواره مورد بحث و مناقشۀ اندیشمندان بوده است. شهید مطهری از جمله مهم ترین متفکّران مسلمان در دورۀ معاصر می باشد که اندیشۀ او نقش بسیاری در شکل گیری فرهنگ اسلامی معاصر داشته است. از سوی دیگر، ژان پل سارتر نیز از جمله متفکّران اگزیستانسیالیست معاصر می باشد که آثار او در زمینه های فکری بسیار اثرگذار بوده است. با توجّه به اینکه هر دو متفکّر علاقۀ زیادی به طرح و ...

مواجه ایرانیان با مفهوم آزادی به دوران مشروطه باز می گردد، اما تامل فلسفی در باب آن پدیده ای متاخرتر است. مرتضی مطهری و عبدالکریم سروش رو از جمله متفکرانی هستند که درگیری فکری عمیق تری با پدیده آزادی داشته اند. نحوه مواجهه این دو متفکر با آزادی چه شباهت ها و تفاوت هایی با هم دارد؟ و به صورت خاص مطهری و سروش چه تعریفی از آزادی به دست می دهند؟ از منظر این دو متفکر، ابعاد و حدود آزادی کدام ها هستن...

پرسش اساسی مقاله حاضر آن است که آزادی و امنیت کدام یک بر دیگری تقدم دارد و پاسخ داده شده که اگر مراد تقدم زمانی هر کدام از این دو باشد، طرح سئوال غلط است و اگر تقدم شأنی مقصود باشد، در این نوشتار استدلال شده که آزادی سیاسی بر امنیت ملی تقدم شأنی دارد. با آزادی می توان به امنیت رسید، ولی امنیت لزومآ به آزادی منتج نمی گردد. به نظر نویسنده راهکارهای جمع بین امنیت و آزادی عبارتنداز 1) نظام های مردم...

برنامه کار شایسته از چهار هدف راهبردی و اساسی سازمان بین المللی کار تشکیل می شود، اشتغال، حقوق بنیادین کار، حمایت اجتماعی و گفتگوی اجتماعی. جمهوری اسلامی ایران در راستای همسو شدن با موازین بین المللی و توسع? چرخ? اشتغال و برنامه های اقتصادی و اجتماعی ملی این مهم را در برنامه های چهارم و پنجم توسعه مورد تصریح قرار داده است، که در اسفند ماه 1389 با برگزاری همایش ملی کار شایسته سند کار شایسته تدوی...

0

در این مقاله از مهمترین موضوع در فلسفه سیاسی و از مطلوبات درجه اول انسان یعنی آزادی بحث می شود. آزادی را بدو معنا می توان لحاظ کرد: یکی آزادی به منزله یک واقعیت. و دیگری آزادی به منزله یک حق. آنچه در فلسفه سیاسی و حقوق قابل بحث است، آزادی به منزله یک حق است. اختلاف موجوددر تعریف این مفهوم میان فلاسفه به سه دلیل است: یکی به جهت اشتراک لفظی مفهوم،دوم مربوط می شود به فاعل شناسا و سوم به دلیل روشن ...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی همراه با نامعینی ارائه شده است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا معینی های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی...