چکیده طراحی کنترل کننده غیرخطی برای یک سامانه خودگردان زیر آبی به کوشش فیروزه آزادبخت کنترل سامانه های خودگردان زیر آبی به علت وجود مباحث مکانیکی شامل نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی، هیدروستاتیکی و جرم افزوده در مقایسه با اجسام در هوا و زمین دارای پیچیدگی بسیار می باشد. معادلات دینامیکی غیرخطی جسم مورد نظر در این پایان نامه به گونه ای در نظر گرفته شده که، زاویه بالک افقی به عنوان ور...

در طراحی سازه های دریایی یکی از عواملی که نقش مهمی ایفا می کند ضربانهای فشاری حاصل از حرکت حباب گاز تولید شده توسط انفجار زیرآب می باشد. این ضربانها اگر چه نسبت به فشار موج شوک حاصل از انفجار کمتر می باشند ولی چون مدت زمان بیشتری ادامه می یابند ضربه هایی برابر با ضربه های موج شوک ایجاد می کنند.

مخابرات بیسیم زیر آب از چالش برانگیزترین زمینه های مخابراتی است. کانالهای زیرآبی دارای تاخیر انتشار بسیار زیاد، تضعیف شدید با خاصیت فرکانس گزینی محوشونده و تابع توزیع غالبا غیر گوسی، چندمسیری شدید، شیفت داپلر بزرگ در اثر حرکت و تغییر پذیری شدید با زمان هستند. با این حال مخابرات بیسیم زیرآبی و شبکه های زیر آبی از موارد مورد توجه و رو به رشد در زمینه های نظامی و تجاری است. در این زمینه برای مقا...

کانال صوتی زیر آب یکی از چالش¬برانگیزترین واسط¬های مخابراتی می¬باشد. از جمله چالش¬های این محیط می¬توان به سرعت پایین صوت، تضعیف وابسته به فاصله و فرکانس، نویز غیر سفید ناشی از وضعیت دریا، سرعت باد و ...، بازتاب از سطح و کف دریا و داپلر شدید اشاره کرد. این پدیده¬ها بسته به شرایط جغرافیایی محیط زیر آب مانند شوری، عمق فشار و ... متفاوت می¬باشند. با توجه به چالش¬های فراوان، برای انتقال داده در زیر ...

در این مقاله با هدف طراحی یک رونده زیرسطحی کنترل از راه دور جهت جستجو و بازرسی از اعماق دریا، با استفاده از نرم افزار ABAQUS تحلیل تنش و فرکانس طبیعی در خشکی و در زیرآب انجام شده است. برای ایجاد استحکام و شناوری از مواد با استحکام بالا و وزن پایین استفاده شده است تا ربات قابلیت شناوری در شرایط مختلف را داشته باشد. با استفاد...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه به بررسی نسل جدیدی از موج شکن ها با نام موج شکن های نیم دایره ای پرداخته می شود. این موج شکن از یک صندوقه تو خالی نیم دایره ای شکل و یک فونداسیون سنگی تشکیل شده است. برای عملکرد بهتر این موج شکن، سوراخ های منظمی در یک طرف و یا هر دو طرف نیم دایره تعبیه شده است. وظیفه این سوراخ ها جذب انرژی موج است که تعداد و قطر این سوراخ ها بستگی به متغیر های محیطی، هیدرولیکی و سازه ای دارد. ...

امروزه با گسترش عملیات تروریستی در سراسر جهان نیاز به طراحی سازه های مقاوم در برابر انفجار بیش از بیش احساس می شود. پدیده انفجار بسیار پیچیده و جای تحقیق فراوان دارد. چه بسا که با وقوع این پدیده تغییرات جسم جامد آنقدر زیاد می شود که می توان گفت جسم جامد رفتار سیال گونه ای از خود نشان می دهد. تعیین میزان صدمات ناشی از انفجار در سازه به روش آزمایشگاهی با توجه به هزینه های مرتبط امری امکان ناپذیر...

در فرآیند طراحی یک وسیله زیرآبی خودگردان (auv)، معمولاً لازم است فرمان پذیری و قابلیت کنترل آن بر اساس یک مدل ریاضی، شبیه سازی شود. از آنجا که نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی نقش تعیین کننده ای در دینامیک این وسایل دارند، مقادیر آنها باید با دقت مناسبی برآورد شود. برآورد دقیق ضرایب هیدرودینامیک وسیله در واقع به معنی یافتن مدل دینامیکی دقیقی از سیستم است. این ضرایب تخمین زده شده نه تنها برای آنا...

کاوش در ادبیات مرتبط با سایش در سازههای هیدرولیکی بتنی، حاکی از آن می باشد که چگونگی تأثیرگذاری دانه بندی مواد رسوبی حمل شده با جریان های فوق بحرانی خروجی از زیرآب ها تا کنون مورد توجه جدی قرار نگرفته است. از طرفی در طراحی ها، می توان با احداث بندهای مستغرق نسبتاً کوتاه(submerged barriers) در بالادست سدهای مخزنی، دانه بندی مواد رسوبی حمل شده به طرف زیرآب راتحت تأثیر قرار داد. (مشاهدات آب منطقه ا...