در این ژایاننامه مدلسازی و کنترل یک ربات نیوماتیک به همراه عملگرهای آن به منظور حذف اثرات اصطکاک و بهبود عملکرد کنترلی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات مورد نظر یک ربات آزایشگاهی با 3 درجه آزادی بوده که سیلندرهای نیوماتیکی به عنوان عملگر ددر مفصل های آن مورد استفاده قرار گرفته اند. از آنجایی که اصطکاک در تمام سیستم های مکانیکی و بخصوص در سیستم های نیوماتیکی نقش موثر و غیر قابل چشم پوشی دارد، در ...

امروزه یکی از مشکلات عمدۀ تولید زیتون چیدن میوه از درخت است.  هزینه های برداشت سنتی زیتون روغنی حدود نیمی از درآمد تولید آن را شامل می شود.  انتخاب روش مناسب برداشت به روش کاشت درختان، توپوگرافی زمین باغ، نیروی کارگری، وضعیت اقتصادی و اجتماعی و نیز رقم و جثه درخت بستگی دارد.  در این تحقیق برداشت مکانیکی دو رقم زیتون روغنی شامل رقم زرد و روغنی محلی به ترتیب در باغ شرکت خندان واقع در منطقۀ طارم س...

یک روش برای قرار دادن بذر در داخل خاک در سیستم های بدون خاکورزی استفاده از کاشت پانچی یا سمبه ای می باشد که می تواند به راحتی در زمین هایی با بقایای انبوه کار کند. در این تحقیق از طرح کرت های خرد شده (3×2) شامل کارنده در دو سطح (کارنده حفره ساز نیوماتیکی لولایی و کارنده مرسوم) و بقایای گندم در سه سطح (0، 30 و 60 %) به منظور تعیین اثرات نوع کارنده و بقایای گندم بر شاخص های کاشت ذرت استفاده شد. ن...

گسترش جمعیت شهرها منجر به افزایش تعداد عبور و مرور در نواحی شهری شده لذا باعث شتاب در ساخت تونلهای زیرزمینی اعم از مترو یا ماشینرو و... جهت غلبه بر مشکلات ترافیکی وحمل ونقلی گردیده است، از طرفی بحث توسعه ساخت تجهیزات زیرزمینی نیز مطرح میگردد. از سوی دیگر به ناچار ساخت سازههای زیرزمینی با ساختمانهای سطحی موجود و سایر سازههای زیرزمینی برخورد میکند،یکی از مهمترین مسائل ناشی از ساخت سازههای زیرزمین...

یک روش برای قرار دادن بذر در داخل خاک در سیستم‌های بدون خاکورزی استفاده از کاشت پانچی یا سمبه‌ای می‌باشد که می‌تواند به راحتی در زمین‌هایی با بقایای انبوه کار کند. در این تحقیق از طرح کرت‌های خرد شده (3×2) شامل کارنده در دو سطح (کارنده حفره‌ساز نیوماتیکی لولایی و کارنده مرسوم) و بقایای گندم در سه سطح (0، 30 و 60 %) به منظور تعیین اثرات نوع کارنده و بقایای گندم بر شاخص‌های کاشت ذرت استفاده شد. ن...

زمینه و هدف: سرطان پوست شایعترین نوع سرطان در جهان میباشد و دوران کودکی و نوجوانی یک زمان مهم و ویژه برای پیشگیری از سرطان پوست در آینده است. هدف از این مطالعه بررسی تاثیر مداخله آموزشی بر رفتارهای پیشگیری کننده از سرطان پوست در دانش آموزان دختر دبیرستانی شهرستان مهرستان بر مبنای مدل بزنف بود. روش کار: این مطالعه نیمه تجربی بر روی 240 دانش آموز دختر از 4 دبیرستان دخترانه در دو گروه مورد120 و کن...

این پایان نامه به طور گسترده ای فن های تحلیل سازه های با رفتار ناخطی هندسی را ارزیابی می کند. نخست، رابطه سازی معادله های ایستایی حاکم بر رفتار ناخطی هندسی سازه ها می آید. سپس، پاره ای از مشهورترین شیوه های تحلیل ناخطی مورد بحث و بررسی قرار می گیرند. این فن ها، به دو دسته ی سنتی و پیشرفته تقسیم می شوند. در ادامه، از سایر ویژگی های این راه حل ها در گام های پیش گویی و درست سازی سخن به میان می آید...

زمینه و هدف: سرطان پوست یکی از شایع ترین سرطانها در دنیا و ایران به شمار میآید. طبق آمارها در ایلام سرطان پوست فراوانی بیشتری دارد. لذا این مطالعه با هدف بررسی پیشگویی کنندههای رفتارهای پیشگیری کننده از سرطان پوست و نورخورشید در کشاورزان مناطق روستایی شهرستان ایلام در سال 1392صورت گرفت. روش کار: مطالعه به شیوه مقطعی با روش نمونه گیری چند مرحله ای تصادفی صورت گرفت. دادهها به وسیله پرسشنامه محقق ...

هدف این پژوهش کشف مؤلفهها و راهبردهای گذر از بحران میانسالی بود. در راستای این هدف، اطلاعات مورد نیاز برای پژوهش از طریق رویآورد کیفی وروش نظریۀ مبنایی با استفاده از نمونهبرداری نظری و در هر مرحله با توجه به تحلیل دادههای پیشین از بین 20 نفر از زنان و مردان میانسالی که تمایل به انجاممصاحبه داشتند، جمعآوری شد. نتایج این پژوهش بر اساس کدگذاری شامل هستۀ مرکزی شکلگیری فرایند بحران میانس...

استهلاک انرژی در سازههای هیدرولیکی از مسائل مهم در مهندسی هیدرولیک است. عملکرد سازههای هیدرولیکی از نظر استهلاک انرژی می‌تواند پایداری سازه و بستر رودخانه را تأمین کند. در این پژوهش به ارزیابی آزمایشگاهی عملکرد صفحات مشبک به عنوان مستهلک کننده‌ی انرژی جریان فوق بحرانی پرداخته شده است. پارامترهای مورد بررسی عبارتند از: عدد فرود؛ درصد روزنه صفحات مشبک؛ محل قرارگیری صفحات مشبک. عدد فرود جریان فوق ...