در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه ...

مخاطره شناسی از جمله علومی است که اگرچه بشر از گذشتۀ دور با آن مواجه بوده و حتی تکنیک هایی نیز برای پیش بینی آن در دست داشته است، در چرخۀ دانش جدید سابقۀ چندان طولانی ندارد. مفهوم مخاطره و ریسک وقتی معنا پیدا می کند که رخدادها دو ویژگی خاص از خود بروز دهند: اول آنکه غیرمنتظره باشند، و دوم آنکه آسیب زننده و زیان آور باشند. وضعیت عمومی کرۀ زمین را باید در زمرۀ دوره های گرم تلقی کرد و آنچه به صورت...

در این پایان نامه در نظر داریم تاثیر دمای اولیه، فشار و نسبت هم ارزی را روی تاخیر زمانی سوخت های متان، استیلن، اتیلن و هیدروژن در راکتور کاملا آمیخته بررسی کنیم.برای این منظورعلاوه بر کار عددی از آخرین نسخه نرم افزار چمکین استفاده شده است. نسخه نهایی این نرم افزار قابلیت محاسبه تاخیر زمانی را با تعریف حلگر گذرا دارا می باشد که در نسخه های قبلی این مهم امکان پذیر نبودهاست.نتایج این تحقیق باعث صر...

راه های درون شهریاز زیرساخت های اصلی در سیستم حمل و نقل ترافیک بوده و هر معبر دارای جایگاه و عملکرد خاصی در ساختار شبکه معابر می باشد. برای آنکه ساختار ارتباطی یک شبکه شهری بتواند ویژگی های حرکتی، دسترسی، کارایی و ایمنی را به صورت قابل قبولی تامین نماید، وجود یک شبکه ارتباطی منظم، با حفظ سطح و سرانه سلسله مراتب مورد نیاز در یک شبکه شهری، الزامی است. از آنجاییکه شبکه معابر سهم عمده ای از کاربری ...

چکیده: آمارگیری مکرر روشی برای مطالعه‌ی الگوی تغییرات یک پارامتر در طول زمان است. آمارگیری چرخشی نوعی از آمارگیری مکرر است که نه تنها برای بررسی روندها بلکه برای یافتن برآورد دقیق‌تر یک پارامتر در یک بازه‌ی زمانی هنگامی که در طول این بازه دستخوش تغییرات می‌شود، به‌کار می‌رود. استفاده از آمارگیری چرخشی نیازمند صرف هزینه و زمان قابل توجهی است به ویژه هنگامی که دوره‌های زمانی دارای فاصله کوتاهی از...

در این بررسی سرعت هدایت عصب و زمان تاخیر پتانسیل حرکتی دیستال و پروگزیمال و آمپنی تود در 60 فرد سالم که دارای میانگین سنی 05/0+-30 و در دامنه سنی 55-18 بودند، با استفاده از الکترودهای سطحی ثبات که در فاصله 12 سانتی متری از زائده شوکی مهره هفتم گردن و روی فیبرهای فوقانی عضله ذوزنقه ای قرار داده می شدند و تحریک عصب در دو نقطه زائده ماستوئید و عضله استرنوکلوئید و ماستوئید در سطح غضروف تیروئید مورد...

مطالعه ویژگی های رئولوژیکی محصولات کشاورزی برای درک روابط بین ساختار محصول، بافت، ترکیبات شمیایی و تغییرات اعمال شده در جریان فرآوری بر رفتار محصول یکی از نیازهای مهم برای طراحی سیستم های برداشت، بسته بندی و فرآوری می باشد. این خصوصیات شاخص خوبی برای رسیدگی محصول، عمر انبارمانی و شرایط فرآوری محصولات کشاورزی می-باشد. رطب مضافتی از ارقام مرغوب و نیمه خشک به رنگ قرمز تیره متمایل به سیاه و دارای ک...

با پیشرفت تکنولوژیهای جدید cmos، کارایی مدارهای دیجیتال افزایش یافته است. اما به دلیل کاهش مقدار منبع تغذیه، طراحی مدارهای آنالوگ با کارایی بالا از قبیل مبدلهای آنالوگ به دیجیتال با مشکلاتی مواجه شدهاند. به منظور غلبه بر این مشکل می توان به جای پردازش سیگنالها در حوزه ولتاژ از پردازش در حوزه زمان که در آن اطلاعات (متغیرهای جریان و ولتاژ) با زمان بین دو لبه بالارونده پالس ساعت جایگزین میشوند است...