در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

از نکات ارزشمند شاهنامة فردوسی استفادة به جا و مناسب از دو واژۀ مهر و کین است، کاربرد این دو واژه به قدری زیبا در لابلای داستان های شاهنامه جلوه گر شده که شاید بتوان گفت فردوسی تحت تأثیر دو واژة قهر و لطف از صفات الهی بوده و گویا با توجه به ماهیّت داستان ها، قهر و لطف به کین و مهر در شاهنامه تبدیل گردیده و تقابل آن دو، مورد عنایت این شخصیت بزرگ حماسه سرا قرار گرفته است. در این مقاله تلاش می شود ...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

از نکات ارزشمند شاهنامة فردوسی استفادة به جا و مناسب از دو واژۀ مهر و کین است، کاربرد این دو واژه به قدری زیبا در لابلای داستان های شاهنامه جلوه گر شده که شاید بتوان گفت فردوسی تحت تأثیر دو واژة قهر و لطف از صفات الهی بوده و گویا با توجه به ماهیّت داستان ها، قهر و لطف به کین و مهر در شاهنامه تبدیل گردیده و تقابل آن دو، مورد عنایت این شخصیت بزرگ حماسه سرا قرار گرفته است. در این مقاله تلاش می شود ...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

شبیه¬سازی توزیع دوبعدی سرعت جریان برای تعیین فرایندهای هیدرولیکی از قبیل دبی جریان، توزیع تنش برشی، رسوب، میزان فرسایش و رسوب¬گذاری و انتقال آلودگی حائز اهمیت است. از این رو محققین زیادی مدل¬های مختلفی را برای برآورد توزیع سرعت در کانال¬های روباز پیشنهاد نموده¬اند. از پرکاربردترین روش¬های کلاسیک ارائه شده در شبیه¬سازی توزیع قائم سرعت، قوانین توانی و لگاریتمی می¬باشند. از جمله ضعف¬های این دو مدل...

در مطالعات قبلی ما، اثر داروهای موثر بر گیرنده های دوپامینی بر بی دردی ناشی از مرفین ارزیابی شد. در مطالعه حاضر، اثر آگونیست و آنتاگونیست رسپتور (گیرنده) d2 دوپامینی بر بروز (expression) و همچنین روند ایجاد تحمل (development) به بی دردی مرفین مورد بررسی قرار گرفته است . تحمل به عمل بی دردی مرفین بوسیله تجویز مرفین 50mg/kg به موش سوری روزانه یکبار به مدت سه روز ایحاد شد. آگونیست گیرنده d2 دوپامی...

امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

روندیابی سیلاب به عنوان الفبای طراحی سازه های هیدرولیکی کنترل کننده جریان و مدیریت آب های سطحی و مهندسی رودخانه مطرح است. امروزه به واسطه گسترش روش های مختلف، یافتن مناسبترین مدل روندیابی سیل بزرگترین چالش محسوب می شود. در مطالعه حاضر با انتخاب دو بازه از رودخانه سرباز به ترتیب به طول های 60 و 84 کیلومتر به بررسی چندین روش هیدرولوژیکی و هیدرولیکی روندیابی سیلاب شامل مدل های ماسکینگام، کانوکس، آ...