نتایج جستجو برای: ربات دوپای غیرفعال

تعداد نتایج: 3681  

پایان نامه :وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه گیلان - دانشکده فنی 1390

مطالعه در مورد ربات های دوپا شاخه مهمی از دانش رباتیک است و یکی از مهمترین موضوعات در این زمینه، تولید حرکات بهینه برای این ربات ها است. هدف از این مطالعه تولید حرکات بهینه برای ربات دوپا جهت عبور از مسیر های مرکب با الهام از حرکات انسان است. برای انجام این کار یک مدل صفحه ای از یک ربات دوپای هفت لینکی در نظر گرفته شد و با استفاده از درونیابی ریاضی مسیر های حرکت مفاصل پایین تنه آن محاسبه شد. سپ...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

ژورنال: :علوم و تکنولوژی محیط زیست 0
سعید محمّدی مربی گروه محیط زیست، دانشکده منابع طبیعی، دانشگاه زابل، زابل، ایران محمّد کابلی دانشیار گروه محیط زیست، دانشکده منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران محمود کرمی استاد گروه محیط زیست، دانشکده محیط زیست و انرژی، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علوم و تحقیقات تهران، ایران مرتضی نادری استادیار گروه محیط زیست، دانشکده کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه اراک، اراک، ایران.

دوپای فیروز (allactaga firouzi womochel, 1978) برای نخستین بار در سال 1978 به عنوان گونه ای جدید در نزدیکی روستایی در جنوب شهرستان شهرضا واقع در استان اصفهان مشاهده و گزارش گردید. این گونه تا سال 2008 به عنوان یک گونه به شدت در معرض انقراض (cr) در فهرست سرخ اتحادیه جهانی حفاظت قرار داشت ولی در سال 2009 در طبقه کمبود داده ها (dd) جای گرفت. با توجه به فقدان اطلاعات در خصوص ارتباط میان ساخت لانه ا...

ژورنال: محیط زیست جانوری 2012

در پژوهش حاضر، وضعیت مترادف بودن گونه دوپای فیروز و دوپای هاتسون با استفاده از ریخت سنجی صفات جمجمه ­ای و دندانی مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور تعداد 12 نمونه دوپا از سه منطقه میرآباد شهرضا، حنا و ورزنه (تالاب گاوخونی) در استان اصفهان جمع ­آوری شد. صفات جمجمه ­ای نمونه­ ها با استفاده از کولیس دیجیتال با دقت 0/01 میلی ­متر و صفات دندانی 9 نمونه با کمک نرم­ افزار Micromeasure 3.3 اندازه...

ژورنال: :مهندسی مکانیک مدرس 2015
علی غفاری علیرضا خدایاری محمد کسمائی میرمیران

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

پایان نامه :وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه محقق اردبیلی - دانشکده فنی 1393

جابه جا کردن بدون گرفتن اشیاء منجر به سادگی و کاهش هزینه به میزان قابل توجهی در مکانیزم جابه جایی می-شود. از طرف دیگر جابه جا کردن غیر فعال متداولترین روش جابه جا کردن اشیاء در طبیعت بوده و موجب رسیدن به نقطه ی ایده آل از دیدگاه میزان مصرف انرژی می شود. در این پایان نامه یک روش جدید که حاصل تلفیق دو روش گفته شده یعنی جابه جا کردن بدون گرفتن و غیرفعال اشیاء است، معرفی می شود. موضوعی که ابتدا به ...

پایان نامه :وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی مکانیک 1393

امروزه ربات های پادار، یکی از موارد مورد توجه پژوهشگران علم رباتیک می باشند. این ربات ها به دلیل قابلیت مانور بهتر نسبت به انواع دیگر ربات ها، توانایی عبور از موانع موجود در محیط زندگی انسان را دارند. ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار بوده که مهم ترین و اساسی ترین مسئله در آن ها، ایجاد مسیر پایدار برای حرکتشان است. در بسیاری از منابع علمی، ربات دوپا به صورت دو بعدی و بدون حرکت فعال پنجه...

ژورنال: :کنترل 0
حمید صادقیان hamid sadeghian no.213- biomedical group, eng. dept.دانشکده فنی مهندسی - گروه مهندسی پزشکی- اتاق 125 شهزام هادیان جزی shahram hadian jazi mechanical eng. group- eng. dept.دانشکده فنی مهندسی - گزوه مهندسی مکانیک مهدی کشمیری mehdi keshmiri mechanical eng. dept.دانشکده مکانیک

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

پایان نامه :وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده منابع طبیعی 1391

جنس allactaga به زیر خانواده allactaginae، خانواده دوپاها و راسته جوندگان تعلق دارد. این جنس دارای 13 گونه است که تا به حال 6 گونه از آن در ایران گزارش شده اند که شاملa. elater، a. williamsi، a. euphratica، a. hotsoni، a. firouzi و a. toussi است که وضعیت آرایه شناسی این گونه ها به ویژه دوپای فیروز با ابهامات زیادی روبروست. دوپای فیروز به عنوان یک جونده ی بومی و نادر، تنها پراکنش محدودی در منطقه...

دوپای فیروز (Allactaga firouzi Womochel, 1978) برای نخستین بار در سال 1978 به عنوان گونه‌ای جدید در نزدیکی روستایی در جنوب شهرستان شهرضا واقع در استان اصفهان مشاهده و گزارش گردید. این گونه تا سال 2008 به عنوان یک گونه‌ به شدت در معرض انقراض (CR) در فهرست سرخ اتحادیه‌ جهانی حفاظت قرار داشت ولی در سال 2009 در طبقه‌ کمبود داده‌ها (DD) جای گرفت. با توجه به فقدان اطلاعات در خصوص ارتباط میان ساخت لان...

نمودار تعداد نتایج جستجو در هر سال

با کلیک روی نمودار نتایج را به سال انتشار فیلتر کنید