allactaga گروهی از جوندگان است که شامل 5 گونه، دوپای ویلیامز (a. williamsi)، دوپای هاتسون (a. hotsoni)، دوپای فیروز (a. firouzi)، دوپای پنج انگشتی کوچک (a. elater) و دوپای پنج انگشتی توسی (a. toussi) در ایران می باشد. اخیراً دو گونه از این جنس، a. firouzi و a. hotsoni ، بر اساس آنالیز های مورفولوژیکی به عنوان یک گونه شناخته شده اند. به منظور بازنگری در سطح گونه، 27 نمونه از مناطق مختلف از مکان ت...

با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. به نحوی که در سال های اخیر ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است. ربات های دوپا به دلیل اینکه از نظر ساختاری شبیه انسان هستند، توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکت ربات دوپا، بسیاری از م...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

مهم?ترین مساله در استفاده از ربات?های راه?رونده، تلاش برای حفظ تعادل و جلوگیری از افتادن آن?ها است. برخلاف سایر ربات?های دوپای متداول که از مفاصل محرک استفاده می?کنند، راه?رونده?های غیرفعال بدون اعمال هر گونه تحریک خارجی و یا ورودی کنترلی بر روی یک شیب کوچک راه می?روند. این راه?رونده?ها به شرایط اولیه بسیار حساس هستند. از این?رو، انتخاب شرایط اولیه مناسب به قدری مهم است که می تواند موجب پایداری...

دوپای فیروز (allactaga firouzi womochel, 1978) برای نخستین بار در سال 1978 به عنوان گونه ای جدید در نزدیکی روستایی در جنوب شهرستان شهرضا واقع در استان اصفهان مشاهده و گزارش گردید. این گونه تا سال 2008 به عنوان یک گونه به شدت در معرض انقراض (cr) در فهرست سرخ اتحادیه جهانی حفاظت قرار داشت ولی در سال 2009 در طبقه کمبود داده ها (dd) جای گرفت. با توجه به فقدان اطلاعات در خصوص ارتباط میان ساخت لانه ا...

جنس allactaga از تیره dipodidae در ایران شامل شش گونه a euphratica، a firouzi،a hotsoni، a williamsi، a elater و a toussi است که در مورد وضعیت تاکسونومی و فیلوژنی این گونه ها به ویژه دوپای فیروز هنوز ابهام وجود دارد. در مطالعات پیشین صورت گرفته بر روی این گونه ها غالبا از مقایسه صفات ریختی و جمجمه استفاده شده و گونه دوپای فیروز را با گونه دوپای بلوچی به عنوان یک گونه معرفی نموده اند. در این پژو...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

چکیده ژن­های میتوکندریایی ابزاری مهم در مطالعات مختلف در زمینه­های تکامل جانوران، فیلوجغرافیایی و فیلوژنتیک می‌باشد. بر اساس تحلیل­های صورت پذیرفته با توالی­یابی ژن سیتوکروم بی میتوکندری پنج نمونه از دوپای فیروز و دو نمونه از دوپای هاتسون که به ترتیب از دشت میرآباد شهرضا و منطقه چوپانان نائین استان اصفهان نمونه‌برداری شدند، مشخص گردید که واگرایی بین دو گروه مشاهده می­شود، ولی این میزان از واگرا...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

دوپای فیروز به عنوان یک گونه ی ناشناخته در فهرست سرخ آی.یو.سی.ان طبقه بندی شده است. اطلاعات بسیار کمی در مورد وضعیت پراکنش، ویژگی های زیستی و بوم شناختی دوپای فیروز و سایر گونه های جنس allactaga در ایران وجود دارد. این پژوهش به منظور بررسی برخی ویژگی های بوم شناختی از قبیل زمستان خوابی، تغذیه، تولیدمثل، جوندگان هم بوم و عوامل تهدیدکننده این گونه از اردیبهشت 1387 تا خرداد 1388 در جنوب شهرستان شه...