هدف اصلی این مقاله، بررسی یک دوره آموزش برای یادگیری تفکر نقادانه و خلاقانه گروهی بین رشته ای است که هر دانشجو با ساختن حیوان رباتیکی خود در این آموزش و همکاری شرکت می کند. اهداف اصلی این دوره، طرح کلی آن، مسابقه پایانی و چگونگی ارزیابی شرکت کنندگان، در این مقاله تشریح شده است.

از دوران پس از جنگ سرد تا به امروز فرایند خلع سلاح و کنترل تسلیحات، بخش عمده تمرکز خود را بر سلاح های کشتارجمعی (هسته ای، شیمیایی و بیولوژیک) متمرکز کرده است. اهمیت فراوان این نوع سلاح ها در سطح بین الملل موجب شده که بیشتر توجه جریان خلع سلاح و کنترل تسلیحات به آنها معطوف شود و کمتر به سلاح های متعارف یا استفاده غیرانسانی از سلاح های متعارف به ویژه سلاح های خودکار یا ربات های هوشمند که وجه تمای...

هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه سازی دینامیکی، عملک...

در این پایان نامه یک کنترل کننده ی فازی برای هدایت یک ربات در مسیری معین پیشنهاد شده است. در این سیستم برای کنترل خودکار ربات، سه متغیر ورودی(مکان ربات نسبت به مسیر، فاصله ی مرکز ربات از مسیر، زاویه ی محور ربات با خط مماس بر مسیر) و یک متغیر وابسته ی خروجی(زاویه فرمان) در نظر گرفته شد. ابتدا کنترل کننده فازی پیاده سازی شد و توابع عضویت و بانک قوانین پایه مربوطه برای آن بدست آمد. به این منظور، ق...

مکان یابی ربات ها یکی از عوامل مهم در ناوبری و طراحی ربات های خودکار است. حسگرهای مختلفی برای مکان یابی وجود دارند که هرکدام دارای خطا هستند. همچنین عملگرهای ربات که سیستم محرکه ی آن را تشکیل می دهند نیز در مکان یابی خطا ایجاد می-کنند. یکی از روش های تخمین مکان ربات با در دسترس بودن حسگرهای دارای خطا، ترکیب اطلاعات این حسگرها است. در این پروژه مکان یابی یک ربات داخل سالنی با استفاده از حسگرهای ...

در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‏های اخیر حرکت ربات‏های سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گسترده‏ای در رشته‏های گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناو...

امروزه ربات ها در بخش های مختلف صنعت به طور گسترده مورد استفاده قرار می گیرند. تولید کنندگان اروپایی با استفاده از ربات ها و خودکار سازی مراحل فرآوری سنگ چه در معادن و چه در کارخانجات، سرعت و کیفیت تولید را به طور قابل توجهی افزایش داده اند. متاسفانه صنعت سنگ بری در ایران، هیچ گونه پیشرفت چشم گیری در زمینه ساخت و کاربرد دستگاه های نوین نداشته است. این امر موقعیت صنعت سنگ ایران در جهان را متزلزل...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

در این مقاله یک روش بازرسی غیرمخرب جدید بر اساس تکنیک‌های نوری برای بررسی وضعیت خطوط لوله ارائه شده است. روش‌های متداول بازرسی لوله (براساس سیستم‌های تلویزیونی مدار بسته) عملکرد نسبتاً ضعیفی دارند. در این روش‌ها یک دوربین ویدئویی روی ربات نصب می‌شود و فیلم به‎دست آمده، توسط متخصص به‌صورت غیرهمزمان بررسی می‌شود. دو اشکال عمده چنین سیستم‌های بازرسی عبارتند از: 1) کیفیت پایین تصاویر به‎دست آمده به‎...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...