رباتهای گروهی در کاربردهای رباتیکی به طور گسترده مورد استفاده قرار میگیرند؛ به خصوص در مواردی که استفاده از رباتهای انفرادی برای به نتیجه رساندن کاری مشخص امکانپذیر نباشد. بنابراین، طراحی الگوریتمی کارا برای کنترل رباتهای گروهی یکی از مسائل مورد بحث در رباتیک میباشد. در این پایان نامه در ابتدا شبیه سازی ای طراحی شده تا کارکرد جستجوی گروهی رباتها با استفاده از بهینه سازی ذرات بررسی شود. سپس دو ا...

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

رباتهای انعطاف پذیر در مقایسه با رباتهای صلب دارای مزایای بیشتری می باشند . مشکلات موجود برای کنترل رباتهای الاستیک یکی از عوامل بازدارنده استفاده از رباتهای انعطاف پذیر است. در این تحقیق نخست مسیر حرکت ربات را که به علت وجود درجه های آزادی اضافی ناشی از انعطاف پذیری می توانند پیچیده باشند با معرفی قیدهای مصنوعی مدل شده اند سپس برای سیستم هایی که تحت تاثیر قیدهای مصنوعی قرار دارند و تعداد عملگر...

مطالعه حاضر با هدف تعیین شکل­های شیمیایی کبالت و مس در خاک­های زیر کشت دیم و آبی و ارزیابی خطرات زیستی آنها در استان زنجان انجام گرفت. برای این منظور تعداد 120 نمونه خاک (96 نمونه خاک­های زیر کشت دیم و 24 نمونه خاک­های زیر کشت آبی) برداشت گردید و بعد از تعیین غلظت کل عناصر، تعداد 36 نمونه با بیشترین تنوع برای تجزیه­های آزمایشگاهی انتخاب گردید. با توجه به نتایج، غلظت کل و قابل استخراج با DTPA کب...

به علت اهمیت منابع آب و وقوع بحران جهانی آب در آینده ای نه چندان دور که ناشی از افزایش تقاضا برای این ماده حیاتی و ضروری بوده،مسئله تضمین تامین آب برای آینده جوامع بشری مطرح است.بنا براین ،نه فقط لازم است که در تمامی طرح های عظیم کشاورزی،صنعتی و یا تامین آب مشروب جوامع بزرگ نیازهای آبی دقیقاً محاسبه شود،بلکه باید کوشش کنیم بهترین روش های محاسبه شبکه های آبیاری رابه کار گیریم . لازمه طراحی شبکه ه...

مهمترین هدف در رباتیک تولید ربات های خودکار با قابلیت انجام کارها بدون دخالت بشر است. ربات های خودکار باید بتوانند تصمیم بگیرند و برای انجام کاری شروع به حرکت کنند. به همین دلیل طرح ریزی حرکت از مهمترین مسائل در رباتیک به شمار می آید. هدف از انجام این پایان نامه طراحی و شبیه سازی سیستمی برای ربات های خودکار شبیه اتومبیل است که ربات بتواند عمل پارک موازی را به طور خودکار و با موفقیت با توجه به ...

برآورد صحیح مقدار تبخیر و تعرق اهمیت زیادی در حفاظت بهینه از منابع آب موجود در مناطق خشک و نیمه­خشک دارد. زیرا، تبخیر و تعرق بخش مهمی از بیلان آبی مناطق خشک و نیمه­خشک است. هدف از این پژوهش، ارزیابی کارآیی مدل sebal برای تخمین تبخیر و تعرق در یک منطقه نیمه خشک بود. این پژوهش در بخشی از حوزه آبخیز زنجان­رود واقع در استان زنجان که کشت غالب آن گندم آبی و دیم است، انجام شد. با استفاده از تصاویر سنج...

در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...