در این مقاله، فیلتر کالمن توسعه یافته و کنترل گر غیرخطی وابسته به مدل تحت شبکه با استفاده از اصل جداسازی برای زیرسیستم تعیین و کنترل وضعیت ماهواره مدار پایین زمین طراحی شده است. در این راستا، با توجه به روند توسعه ماهواره ها، معماری زیرسیستم تعیین و کنترل وضعیت برای کلاس وسیعی از ماهواره های مدار پایین زمین جهت پایدارسازی و حصول اهداف مأموریتی همچون تعیین وضعیت و نشانه روی دقیق پیشنهاد شده است....

در این ژایاننامه مدلسازی و کنترل یک ربات نیوماتیک به همراه عملگرهای آن به منظور حذف اثرات اصطکاک و بهبود عملکرد کنترلی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات مورد نظر یک ربات آزایشگاهی با 3 درجه آزادی بوده که سیلندرهای نیوماتیکی به عنوان عملگر ددر مفصل های آن مورد استفاده قرار گرفته اند. از آنجایی که اصطکاک در تمام سیستم های مکانیکی و بخصوص در سیستم های نیوماتیکی نقش موثر و غیر قابل چشم پوشی دارد، در ...

در این پایان نامه، کنترل حلقه بسته موقعیت، موتور سنکرون رلوکتانسی سه فاز با استفاده از روش های غیر خطی مورد بررسی قرار می گیرد.ابتدا به بررسی مدل های رایج مداری این موتور پرداخته و مدار معادل را بدست می آوریم.پس از آن، به بیان گشتاور در این موتور در حالت کلی می پردازیم و گشتاور را برای یک ماشین رلوکتانسی بدست می آوریم.پس از آن کمی بحث را حول عوامل ایجادکننده تلفات و نامعینی ها ادامه داده و انوا...

بکارگیری کنترل مقاوم تطبیقی فازی در بهبود پایداری خودرو مورد توجه اخیر محققان می باشد. در این مقاله کاربرد این کنترلر درمدل غیر خطی سیستم های تعلیق هندسه متغیر و جابجایی نقطه اتصال طبق به بدنه مورد مطالعه می باشد. با قرارگیری روابط سینماتیکی یک سیستم تعلیق طبق دار دوبل، در روابط 8 درجه آزادی فرمانپذیری خودرو، مدل غیر خطی سیستم تعلیق هندسه متغیر ایجاد می شود. انتخاب کنترلر مناسب، بدلیل محدودیت ف...

کنترل موتور القایی، بدلیل وفور استفاده از آن، از دیر باز دارای اهمیت زیادی بوده است. کنترل برداری یکی از روش های کنترل موتور القایی می باشد که دارای مزایا و معایب خاصی است. اخیرا استفاده از روش های کنترل غیر خطی و بخصوص کنترل مقاوم و تطبیقی برای این نوع موتور مرسوم شده است. در این پایان نامه، ابتدا کنترل سرعت (گشتاور) و شار موتور القایی باستفاده از روش های غیر خطی، مورد بررسی قرار گیرد. از جمله...

در این پایان نامه، هدف طراحی کنترل کننده مقاوم فیدبک خروجی برای سیستم های غیرخطی و غیرقطعی با ترکیب روش های کنترل تطبیقی و سیستم های فازی به عنوان تقریب گرهای عمومی می باشد. عدم قطعیت می تواند تابعی های مدل، تغییرات پارامتری، اغتشاش های خارجی ناگهانی، غیرخطیگری های ناهموار و تاخیر زمانی را شامل گردد. معمولاً بردار مراکز توابع تعلق خروجی قوانین فازی به عنوان پارامتر آزاد در نظر گرفته شده و توسط ی...

در این پایان نامه طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای سیستم های دینامیکی همراه با نامعینی ارائه شده است. در حقیقت برای داشتن مزایای دو روش کنترل تطبیقی و مقاوم از ترکیب دو روش یعنی کنترل مقاوم تطبیقی بهره گرفته شده است. در بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی به خاطر سادگی کاربرد و کم بودن خطای محاسباتی برگزیده شده است. همچنین برای رفع معایب این روش کنترل تطبیقی به کار گرفته شده است. در ر...

وحی که یکی از مهم ترین آموزه های دینی است از سوی فلاسفه همچون دیگر اندیشمندان مورد توجه قرار گرفته است. در فلسفه اسلامی، فرشته وحی، مخزن علوم و مفیض آنها و گیرنده وحی نیز قوه عاقله نبی است که وی به علت استعداد ذاتی و تکامل وجودی به مرتبه ای می رسد که می تواند به عقل فعال متصل گردد و معارف را از وی دریافت نماید. مهم ترین مبحث در زمینه وحی نزد فلاسفه اسلامی، نحوه رؤیت فرشته وحی است. در نظام مشائ...

در این تحقیق ابتدا روبات موبایل ها و انواع مختلف آنها معرفی می شود و سپس روبات موبایل های چرخ دار به عنوان زیرمجموعه ای از روبات موبایل ها مورد بررسی قرار می گیرند. در بخش مدل سازی یک مدل غیرخطی دینامیکی وابسته به ورودی ولتاژ روبات موبایل های چرخ دار استخراج شده است که معادلاتی شبیه معادلات بازوی ماهر دارد. این مدل شامل نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری است و اصطکاک های مدل شده و اغتشاش می باش...

چکیده: این مقاله یک سیستم درایو بدون حسگر سرعت متغیر مبتنی بر روش کنترل پیش بین گشتاور برای موتور القایی سه فاز پیشنهاد می دهد. نوآوری این مقاله یکپارچه سازی مشاهده گر مرتبه کامل تطبیقی با روش کنترل پیش بین گشتاور به منظور تخمین سرعت، به عنوان پارامتر تطبیقی، و مشاهده متغیرهای حالت موتور می باشد. متغیرهای حالت مشاهده شده، از جمله شارهای روتور و استاتور، برای پیش بینی مقدار شار و گشتاور الکترومغ...