در طول دو دهه اخیر اتوماتیک کردن کارخانجات و خطوط تولید، همچنین حذف عامل انسان بدلیل مشکلات ویژه یا عمومی که ایجاد می شود مورد توجه طراحان خطوط مختلف تولید بوده است . از طرفی نقص عضوهائی در اعضاء بدن انسان شبیه از دست دادن دست و یا پا تفکری ایجاد نمود که بخشی از جامعه علمی به جایگزین کردن یک ساخته مصنوعی که حتی الامکان انعطاف پذیریهای دست و یا پای انسان را داشته باشد بپردازد . در این راستا کشور...

استفاده از امواج التراسونیک یکی از بهترین و موثرترین روشهای غیرمخرب در تشخیص و تعیین تنش در ورق ها و پوسته ها می باشد. اساس تحلیل تنش توسط امواج التراسونیک تغییر سرعت امواج طولی و عرضی با تغییر میدان تنش داخلی در جسم می باشد.دراین پژوهش معادلات حرکت ذرات ماده با استفاده از تئوری غیرخطی الاستیسیته و استفاده از تئوری انتشار امواج محاسبه شده اند.همچنین امواج عرضی مناسب ترین نوع موج برای بررسی تنش ...

این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون ب...

تولید شبکه مناسب برای میدان هایی با هندسه پیچیده، تأثیر زیادی بر دقت نتایج حاصله دارد. شبکه های کارتزین بی سازمان، متداول ترین روش برای شبکه بندی میدان های پیچیده است. از آنجا که این شبکه، قادر است سلول ها را بصورت موضعی ریز نماید، می توان برای بالا بردن دقت محاسبات در مرزها، از این نوع شبکه استفاده نمود. شبکه کارتزین بی سازمان، به دو نوع ایزوتروپ و غیرایزوتروپ تقسیم می شود. روش غیرایزوتروپ سلو...

در این پژوهش معادله انتقال حرارت برای محیط یک بعدی جاذب – ساطع و پخش کننده در دو هندسه ی کارتزین و استوانه ای مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. در هندسه ی کارتزین ضریب شکست متغیر در نظر گرفته شده ولی در مختصات استوانه ضریب شکست ثابت است. تشابه این دو مسئله وجود ترم هایمشتقات زاویه ای می باشد.با فرض تعادل تابشی معادله تابش در دو هندسه ذکر شده بصورت عددی حل شده است.

شبیه سازی مخازن نفت علمی است که در آن با استفاده از روش حل عددی معادلات جریان در محیط متخلخل و با در نظر گرفتن شرایط اولیه و شرایط مرزی به مدل سازی مخازن نفت پرداخته می شود. برای بیان کردن اثر چاه در نرم افزارهای شبیه سازی یک مدل چاه استفاده می شود. مطالعات پیشین حاکی از این است که دقت مدل چاه رایج برای مخازن گاز میعانی به میزان اشباع مایع اطراف چاه وابسته است، همچنین میزان اشباع مایع به شدت به...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

چکیده در سالهای اخیر روش شبکه ی بولتزمن، به عنوان یک روش دینامیک سیالات محاسباتی جایگزین و امید بخش برای شبیه سازی جریان های پیچیده در آمده است. برخلاف روشهای دینامیک سیالات محاسباتی که بر اساس گسسته سازی معادلات پیوسته ماکروسکوپی استوار هستند، روش شبکه ی بولتزمن بر اساس مدل های میکروسکوپی و معادلات جنبشی مزوزکوبی استوار است. ثابت شده است که روش شبکه ی بولتزمن می تواند معادلات ناویر- استوکس را...

مطالعه حاضر، بررسی عددی پیرامون تولید انتروپی در جریان آرام با جابجایی اجباری در داخل کانال افقی با دو پله بالا رونده است که دیواره های کانال در دمای ثابت و یکنواخت قرار داشته و دمای جریان ورودی کمتر از دمای دیواره هاست. برای بررسی توزیع عدد تولید انتروپی در داخل جریان که نرخ بازگشت ناپذیری را در سیستم حرارتی نشان می دهد، از آنالیز قانون دوم استفاده شده است. جهت محاسبه تولید انتروپی در جریان جا...