در این پایان نامه پراکندگی امواج الکترومغناطیسی از اجسام پلاسمایی مغناطیده ی سرد کروی با استفاده از بسط میدان ها بر حسب توابع موج برداری کروی مورد بررسی قرار خواهد گرفت. بدین منظور در ابتدا مروری بر ساز وکار رادارها و مکانیسم پراکندگی امواج الکترومغناطیسی انجام میشود. در ادامه با استفاده از معادلات ماکسول به معرفی توابع موج برداری کروی پرداخته و نحوه ی بسط موج تخت بر حسب این توابع ارایه خواهد ...

ما در این پایان نامه، به بررسی اثر میدان کشندی کهکشان بر روند تحول خوشه های کروی می پردازیم. در این کار با استفاده از کد nbody6 ، خوشه های کروی را که در میدان کشندی کهکشان در حال تحول هستند، شبیه سازی می کنیم. برای کهکشان سه مولفه ی برآمدگی، دیسک و هاله ی ماده ی تاریک (مدل nfw ) در نظر می گیریم. با تغییر جرم ویریالی و تمرکز هاله ی کهکشان، تاثیر این مولفه ها بر اندازه ی خوشه را بررسی می کنیم. نت...

پرداخت به عنوان آخرین و مهمترین مرحله از تولید قطعات اپتیکی بشمار می رود. روش های پرداخت تحت کنترل کامپیوتر معمولا به منظور پرداخت سطوح پیچیده مورد استفاده قرار می گیرد که در آن مقدار براده برداری در هرنقطه از قطعه کار بسته به خطای سطح در آن نقطه کنترل می گردد. در روش های تماسی پرداخت اغلب از روش کنترل سرعت پیشروی ابزار به منظور رفع ایرادهای محلی قطعه کار استفاده می شود که در آن سرعت پیشروی زیا...

کوره های قوس الکتریک در صنعت فولادسازی اهمیت بسیاری دارند. دمای این کوره ها به بالاتر از 1700 کلوین می رسد. به منظور جلوگیری از آسیب رسیدن به اجزای درونی کوره که باعث توقف کار کوره و خسارت های زیادی می گردد، این اجزا را توسط پانل های آبگرد محافظت می کنند. تشعشع ساطع شده از مذاب توسط آب خنک کننده درون لوله ی پانل ها جذب شده و از کوره خارج می شود. یکی از مشکلاتی که باعث توقف کار کوره ها می شود، ت...

میخک (dianthus caryophyllus l.)به عنوان سومین گل شاخه بریده دنیا مطرح است و تکنیک های کشت بافت روش مناسبی را برای تکثیر این گیاه زینتی فراهم کرده است. در این پژوهش به منظور بررسی عوامل موثر بر ریزازدیادی و پدیده شیشه ای شدن در میخک، فاکتورهای مختلف بصورت آزمایش های جداگانه مورد ارزیابی قرار گرفتند. در مرحله اول به منظور ریزازدیادی، ریزنمونه های جوانه جانبی چهار رقم میخک در محیط کشت ms حاوی غلظت...

در این پایان نامه ابتدا جبر غیر جابجایی چهارگان ها معرفی می شوند. سپس فضاهای هیلبرتی تعریف می کنیم که بر روی چهارگان ها بنا می شوند و ضرب داخلی چنین فضاهای هیلبرتی چهارگان مقدار است. پس از بررسی خواص چنین فضاهایی، عملگرهای خطی و کران دار روی آن ها را تعریف کرده و قضایای مهمی نظیر قضیه ی نگاشت باز، نمودار بسته و قضیه ی نمایش ریس را بر این فضاها تعمیم می دهیم. در نهایت به معرفی طیف و مجموعه ی حلا...

میکروکره های سیلیکایی بدلیل فاکتور کیفیت بالا و حجم مدی کوچک به عنوان ابزاری برای تقویت میدان مورد استفاده قرار می گیرند. در این پایان نامه، سیستم تقویت کننده ای شامل چند تشدیدگر کروی در ابعاد میکرومتر با استفاده از روش المان محدود توسط نرم افزارmultiphysics 3/5 comsol مورد بررسی قرار گرفته است. نور با انعکاس داخلی کلی درون این کره ها محبوس می شود و همواره مقداری از نور به صورت محو شونده خارج ...

خودروهای رباتی، مانند ربات های دارای ساختار شبه ماشین و یا رانش تفاضلی با محدودیت هایی در مانور پذیری مواجه می باشند. بطور نمونه ربات متحرک شبه ماشین امکان حرکت از کنار (حرکت در راستای محور چر خهای محرک) و چرخش درجا را ندارد. نوع خاصی از مکانیزم های حرکتی موجود، به خودرو اجازه ی حرکت در تمامی جهات از جمله حرکت به طرفین و حرکت چرخشی در جا را می دهد؛ این نوع مکانیزم ها را همه جهته یا هولونومیک می...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...