در این پژوهش با استفاده از کنترل­ گر بازخورد خروجی پویا و مرتبه ثابت، الگوریتم توافق جمعی وابسته به تأخیر نوینی به منظور حل مسئله ­ی توافق جمعی در سامانه­ های چندعاملیِ خطی و دارای تأخیر­های ورودی و ارتباطی متغیر با زمان در قالب نامساوی­ های ماتریسی خطی ارائه گردیده است. در طرح پیشنهادی، هر عامل، خود را بر اساس اطلاعات خروجی خود و همسایه­ ها بهنگام می ­کند و لذا از این منظر، طراحی کنترل­ گر نامت...

در این مقاله کنترل بهینة یک وسیلة هوایی با در نظر گرفتن دینامیک جسم پرنده به همراه مدلسازی موتور پیشران هوازی و بازخورد سرعت آن مورد مطالعه قرار گرفته است. ‌‌بدین منظور، ابتدا معادلات دینامیکی وسیله هوایی استخراج و مدل ریاضی موتور رانش بدست آمده است. ‌‌سپس، معادلات دینامیک غیرخطی وسیلة پرنده و معادلات موتور با یکدیگر ترکیب شده است. ‌‌با بیان معادلات دینامیکی خطی سازی شده در فضای حالت، فرمولاسیو...

در عمل تمام تجهیزات یک سیستم قدرت برای ولتاژ مشخصی که همان ولتاژ نامی است طراحی می شوند اگر ولتاژ از مقدار نامی خود منحرف گردد ممکن است باعث صدمه رساندن به تجهیزات و کاهش عمر آنها گردد. علاوه بر کنترل ولتاژ، ضریب توان فاکتور دیگری است که اصلاح آن می تواند منجر به بهینه شدن سیستم و بالتبع آن کاهش تلفات و تا حد قابل توجهی منجر به بهبود ولتاژ گردد. جهت بهینه کردن توان راکتیو بایستی جذب و تزریق توا...

هدف: هدف از پژوهش حاضر تأثیر یک دوره تمرین بازخورد عصبی واقعی و ساختگی بر تعادل جوانان فعال بود. روش‎ها: تعداد20 دانشجوی پسر تربیت بدنی با میانگین سنی 32/1±38/21 سال میانگین جرم 58/3±01/71 کیلوگرم و میانگین قد 69/4±88/173 سانتی‏متر از نمونه‏ های در دسترس انتخاب شده و به طور تصادفی در دو گروه بازخورد عصبی واقعی و بازخورد عصبی ساختگی (یک سوکور) قرار گرفتند و به مدت چهار هفته (هر هفته 3 جلسه) تحت ...

در این پایان نامه به بررسی پایداری و پایدارسازی سیستم های تاخیردار زمان گسسته پرداخته می-شود. در ابتدا شرایط کافی برای پایداری سیستم های تاخیردار با استفاده از روش تابعی لیاپانوف بیان می گردد. سپس به کنترل این دسته از سیستم ها با استفاده از کنترل کننده های بازخورد حالت دینامیکی، بازخورد حالت تاخیردار و بازخورد غیرخطی پرداخته می شود. در مقایسه با پژوهش های موجود در تحلیل پایداری و پایدارسازی سیس...

در این نوشتار جهت حل مسئله توافق جمعی در سامانه ها ی چندعاملی روشی مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی ارائه شده است. هدف، طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه عامل ها، توافق جمعی را محقق سازد. در شبکه مفروض، هر عامل، تنها اطلاعات خروجی همسایه های خود را دریافت می کند و لذا از این منظر، طراحی کنترل گر، غیر متمرکز می باشد. جهت تضمین مقاوم توا...

در این پژوهش با استفاده از کنترل­ گر بازخورد خروجی پویا و مرتبه ثابت، الگوریتم توافق جمعی وابسته به تأخیر نوینی به منظور حل مسئله ­ی توافق جمعی در سامانه­ های چندعاملیِ خطی و دارای تأخیر­های ورودی و ارتباطی متغیر با زمان در قالب نامساوی­ های ماتریسی خطی ارائه گردیده است. در طرح پیشنهادی، هر عامل، خود را بر اساس اطلاعات خروجی خود و همسایه­ ها بهنگام می ­کند و لذا از این منظر، طراحی کنترل­ گر نامت...

در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مسئله ی توافق جمعی در یک سامانه ی چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ی ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه ی منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است...

برخی از انواع توسعه یافته سیستم های واقعیت مجازی معروف به دستگاه های هپتیکی هستند که علاوه بر حس سمعی و بصری، حس لمسی و فیزیکی نیز به کاربر منتقل می کنند. محققان زیادی برای شبیه سازی تغییر شکل و برش بافت نرم در فضای مجازی از سیستم های هپتیکی استفاده نموده اند. در این پایان نامه هدف مدلسازی و شبیه سازی بافت نرم برای استفاده در شبیه سازهای هپتیکی می باشد. ابتدا مدل های مختلف موجود برای تغییر شک...