در این پایان نامه طراحی مسیر ربات موازی صفحه¬ای 3-rrr در حضور لقی مفاصل انجام شده است. در طراحی سینماتیکی، ربات معمولاً ایده¬ال فرض می¬شود و مفصل¬ها بدون لقی مورد مطالعه قرار می¬گیرند. اما در عمل اینگونه نیست و لقی به علت ایجاد امکان حرکت نسبی دو عضو متصل در آن مفصل وجود دارد. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد ربات می¬شود، بنابراین باید در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری...

در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مط...

در این رساله روابط و قانونمندیهای حاکم بین عوامل زمین شناسی، ساختاری، لرزه خیزی با حرکات توده ای در منطقه طالقان مورد بررسی قرار گرفته است . از نظر چینه شناسی و ساختاری منطقه طالقان شامیل سه بخش پالئوزوئیک - مزوزوئیک شمالی، پالئوزوئیک - مزوزئیک جنوبی و ترشیاری مرکزی است . سنگهای دوران اول و دوم در شمال و جنوب منطقه گسترش داشته و به وسیله گسل فشاری طالقان در جنوب و راندگی کندوان در شمابل بر روی ...

در حرکات ترسیمی، خواص هندسی مسیر و ویژگی های حرکتی تحت قیودی خاص قرار دارند که با دو قانون توان دو- سوم و اصل شیب یکسان شناخته می شوند. در این مقاله با طراحی آزمون هایی درباره افراد 16-18 سال، به بررسی نوع ارتباط این دو قانون تجربی در حرکات مستقیم و منحنی شکل پرداخته می شود. با ارائه دو مدل توانی نشان داده می شود در الگوهای ترسیمی ویژگی های تغییرناپذیر قابل تعریف بوده که مستقل از فرد، جهت، چرخش...

سرریزهای پلکانی یکی از انواع سرریزها می‌باشند که بر پایه‌ی بررسیهای انجام گرفته نقش موثری در استهلاک کارمایه دارند. در این تحقیق با استفاده از 12 گروه آرایش متفاوت، اثر شیبهای معکوس در پله های این نوع از سرریزها بررسی شدند. این آرایشها با استفاده از یک نمونه‌ی آزمایشگاهی از جنس پلکسی‌گلاس با ارتفاع تاج 72 سانتیمتر از کف نهرپایه‌دار تحقیقاتی و در بده‌های متفاوت مورد بررسی قرار گرفتند. نتایج نشان...

پرش هیدرولیکی، یکی از مهم­ترین پدیده­ها در جریان متغیر سریع است..در این پدیده، ضمن ایجاد افت انرژی زیاد، سرعت جریان به میزان قابل توجهی کاهش می­یابد. در این تحقیق پرش هیدرولیکی بر روی شکل جدیدی از بستر زبر با زبری­های به شکل نیم­استوانه با سه ارتفاع (r) و چهار فاصله (s=1d, 2d, 3d, 4d) مورد بررسی قرار گرفت. در مجموع 238 آزمایش در محدوده اعداد فرود 6/4 تا 4/7 بر روی شیب افقی و دو شیب معکوس 1 و 5/...

در این پژوهش تانسور ممان 23 زمین‌لرزه در منطقه البرز باختری و مجاور آن، با روش وارون‌سازی شکل‌موج در حوزه زمان تعیین شده است. در حاشیه جنوبی دریای خزر و در مجاورت گسل‌های خزر و البرز، سازوکار‌های معکوس محاسبه شده، با در نظر گرفتن شیب به‌سوی جنوب این گسل‌ها، معرف راندگی‌های نسبتاً کم‌شیب به‌سوی جنوب خواهند بود. همچنین این شواهد می‌تواند تأیید دیگری بر غالب بودن مؤلفه فشاری در شمال البرز مرکزی باش...

در این پژوهش برخورد حباب به صفحه مایل شبیه سازی شده است. برای شبیه سازی از روش حجم سیال در نرم افزار متن باز اپن فوم (حلگر اینترفوم) استفاده شده است. دو سیال غیرقابل تراکم هستند و کشش سطحی بین دوفاز با روش csf درنظر گرفته می شود. در مطالعه ی حاضر تأثیر پارامترهایی مانند زاویه شیب، زاویه تماسی و اعداد بی بعد مورتون و باند بر سرعت و شکل حباب به دست آمده است. نتایج نشان می دهد با افزایش زاویه شیب،...

برخلاف ربات هایی که پایه آنها متصل به زمین است، پایه ربات های معلق اصولا تماسی با زمین ندارد. که این مسیله به خودی خود سبب افزونگی درجات آزادی (البته از نظر سینماتیکی) آنها می شود. هر چند که این افزونگی، به عنوان یک مزیت مهم، سبب می شود که فضای گازی ربات افزایش یابد و یا ربات توانایی انجام چندین خواسته را داشته باشد، ولی کنترل این دسته از ربات ها را سخت تر و پیچیده تر می کند. در این پایان نامه ...

یکی از مهمترین پدیده های هیدرولیکی در جریان های متغیر سریع، پرش هیدرولیکی می باشد که در آن به فاصله کوتاهی، جریان از حالت فوق بحرانی به زیر بحرانی تغییر می نماید. اکثر پژوهشگران در تحقیقات خود سعی بر این دارند، با تغییر ساختگاه تشکیل پرش شرایط را برای بیشترین میزان استهلاک انرژی پرش فراهم آورند. هدف از این پژوهش مطالعه پرش هیدرولیکی درحوضچه های آرامش با بستر موج دار سینوسی به همراه شیب معکوس می...