در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

واضح است که ویژگی های وابسته به خواص فیزیکی و شیمیایی و رفتار زیست محیطی سیستم های پلیمری به ویژگی های ریزساختاری زنجیرهای ماکرمولکولی در فرایند پلیمریزاسیون بستگی دارند. این ویژگی ها به طور خاص در واکنش هایی از کوپلیمریزاسیون رادیکال آزاد حائز اهمیت می باشند که مونومرهایی با ساختار شیمیایی و فعالیت های متفاوت در آن ها نقش ایفا می کنند. نسبت واکنش پذیری یکی از خاص ترین پارامترهای سینتیکی است که...

هدف اصلی این مقاله، آشنا کردن خواننده با کاربرد رگرسیون چندک در تحلیل داده هاست. رگرسیون چندک، رابطه چندک دلخواهی از توزیع متغیر وابسته را با متغیرهای تشریحی از طریق مدل آماری تبیین می کند. در این مقاله، مدل رگرسیون چندک معرفی و به شیوه برآورد پارامترها اشاره می شود؛ به قابلیت شناسایی شکل توزیع که مدل رگرسیون معمولی (میانگین شرطی) آن را دارا نیست، تأکید می شود؛ در پایان با یک مثال عددی از داده ...

بانک کشاورزی بعنوان یکی از بانکهای تخصصی و مهم کشور، دارایی های بسیاری را در بین موسسات و شرکتهای فعال به خود اختصاص داده است لذا کنترل دارایی ها با این حجم، نیازمند کنترل منظم و مستمرمی باشد چراکه ضعف سیستم در یکی از ابعاد فعالیت این بانک می تواند داراییهای آنرا در بلندمدت تحت تاثیر قرار دهد. از طرفی فعالیت گسترده و رو به افزایش بانکهای خصوصی و رقابت موجود بین بانکهای دولتی با یکدیگر و بانکهای...

درطی سالهای اخیر تحقیقات زیادی روی روشهای بدون شبکه درحل معادلات دیفرانسیل ومسائل شامل ترک صورت گرفته و نتایج قابل قبولی نیز به دست آمده است. روش بدون شبکه حداقل مربعات گسسته(dlsm) ازجمله روشهای عددی نوین درحل معادلات دیفرانسیل است که بیش از چند سال از بسط ومعرفی آن نمی گذرد. در این پایان نامه، روش dlsm جهت بدست آوردن فرکانس طبیعی ارائه گردیده است. در این روش، محدوده مسئله بوسیله یک سری نقاط گر...

در تحقیقات مختلف معمولاً با مسائلی سر و کار داریم که با استفاده از مجموعه ای از متغیرهای توضیحی به پیش بینی رفتار یک متغیر وابسته می پردازیم. یکی از روش های آماری که کاربرد وسیعی در اینگونه مسائل دارد رگرسیون چندگانه می باشد. اما هنگامی که تعداد متغیرهای توضیحی بیشتر از حجم نمونه است مسأله هم خطی چندگانه رخ می دهد و در نتیجه رگرسیون حداقل مربعات معمولی به ایجاد برآوردهای ناپایداری از ضرایب رگرسی...

روش بدون شبکه حداقل مربعات گسسته همپوش برای حل معادلات سنت ونانت و محاسبه­ی تنش‌های برشی حاصل از پیچش در مقاطعی با مرزهای پیچیده، فرمول‌بندی شده است. در این مقاله، شکلی کاملا ماتریسی در گسسته‌سازی معادلات حاکم ارائه شده است که فرآیند را ساده از نظر کدنویسی و کارا از لحاظ محاسباتی خواهد کرد. در فرآیند به کار گرفته شده، از تعداد محدودی نقاط همسایگی برای تولید توابع شکل پایه شعاعی استفاده شده است ...

گسسته سازی مسئله در بسیاری از روش های بدون شبکه به معادلات انتگرالی منجر می شود، که حل آنها نیازمند انتگرال گیری عددی و معرفی نقاط گوس و وزن های مربوط همراه با شبکه بندی است. اما در میان این روش ها، روش بدون شبکه ی کمینه ی مربعات گسسته می تواند مراحل انتگرال گیری برای محاسبه ی ماتریس ضرایب را حذف کند و در عین سادگی، دقت بالا، و هزینه ی محاسباتی پایین، در مفهوم واقعی بدون شبکه باشد. هدف از این پ...

روشهای بدون شبکه طی دهه های اخیر به مجموعه روشهای عددی اضافه شده‌، و بستر مناسب و وسیعی را در زمینه های علمی، تحقیقاتی و مهندسی فراهم آورده‌اند. استفاده از روشهای بدون شبکه هنوز به گستردگی روشهای اجزاء محدود در مسائل مهندسی نمی‌باشد ولی چه بسا فعلاً این روشها شرایطی را مشابه با زمانی که روش اجزاء محدود شروع به گسترش نمود سپری می نمایند. در این تحقیق، روش بدون شبکه حداقل مربعات گسسته شده با نقاط ...

روش بدون شبکه حداقل مربعات گسسته همپوش برای حل معادلات سنت ونانت و محاسبه­ی تنش های برشی حاصل از پیچش در مقاطعی با مرزهای پیچیده، فرمول بندی شده است. در این مقاله، شکلی کاملا ماتریسی در گسسته سازی معادلات حاکم ارائه شده است که فرآیند را ساده از نظر کدنویسی و کارا از لحاظ محاسباتی خواهد کرد. در فرآیند به کار گرفته شده، از تعداد محدودی نقاط همسایگی برای تولید توابع شکل پایه شعاعی استفاده شده است ...