حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

جمله واره های موصولی در شعر شاملو به وفور دیده می شوند.و سهم جمله واره های محدود کننده و غیر محدود کننده تقریبا یکسان است. از لحاظ نقش نحوی که این جمله واره ها در داخل جمله ایفا می کنند، می توان گفت که نقش"صفت" پرکاربرد ترین نقشی بود که در این پژوهش به آن رسیدیم. نقش "صفت" در هر دو گروه محدود کننده و غیر محدود کننده پرکاربردترین نقش بود. و نقش "مفعول" ، "نهاد" و "مضاف الیه" در رده های دیگر قرار...

در دهه اخیر بوجود آمدن مسائلی در زمینه های رباتیک ، بیومکانیک و سیستم های دینامیکی فضائی زمینه لازم را جهت دستیابی به معادلات حرکت سیستمهای دینامیکی با درجه آزادی بالا فراهم نموده و تحلیل کننده در جستجوی پروسه موثر بوده تا بتواند معادلات حاکم رابدست آورد سپس حل نماید. دراین پایان نامه، جهت بدست آوردن معادلات حرکت ، روشهای نیوتن - اویلر، لاگرانژ و کین مورد ارزیابی و مقایسه قرار می گیرند ونحوه بر...

در این رساله شرایط بهینگی کان-تاکر قوی را بررسی می کنیم. در حالتی که مسا‎‎‏یل بهینه سازی به صورت تک هدفه در نظر گرفته می شوند، شرایط لازم کاروش-کان-تاکر ‏طوری ‏بیان می شوند که ضریب متناظر با تابع هدف مثبت باشد. برای مساله ی بهینه سازی چندهدفه این شرایط، که اینجا شرایط کان-تاکر خوانده می شوند، به گونه ای هستند که بردار متناظر به تابع هدف مخالف صفر است و در نتیجه ممکن است که برخی از مولفه های تاب...

در این پژوهش انرژی جذبی هیدروژن در نانولوله ی رسانای (6،6) و نانولوله نیمرسانای (10،0) به صورت خالص و در حضور آلاینده های si و sio2 به وسیله بسته محاسباتی سایستا مورد مطالعه قرار گرفت. بیشترین میزان انرژی قیدی هیدروژن در نانولوله فلزی و نیمرسانا به ترتیب 0/51ev/h2 - و 0/38ev/h2 - محاسبه شد، که نسبتاً مقدار پایینی است زیرا باید در محدوده (ev/h2 (1 - 3 باشد تا در جذب هیدروژن کارآمد شود. در نانولول...

حروف اضافه در زبان های پهلوی ساسانی و پارسی میان? ترفانی طیف نسبتاً گسترده ای از مفاهیم را در برمی گیرند و در پیوند با اجزای گوناگون جمله، به تعیین نقش دستوری آنها نیز یاری می دهند. معانی برخی از حروف اضافه گاه تا حدی با دیگر حروف انطباق دارند؛ با این حال در بیشتر موارد ظرایف خاص خود را حفظ می کنند. در این مقاله مفاهیم و عملکردهای دستوری حروف اضافه در کتیبه های پهلوی ساسانی به همراه گزیده ای از ...

پژوهش توصیفی - تحلیلی حاضر حاضر به بررسی توزیع نحوی نشانة نفی جمله در جملات پرسشی بلی ـ خیر در گویش دشتستانی می پردازد. در این گویش، نشانة نفیِ جمله علاوه بر جایگاه منضم به فعل، در جایگاه ماقبل متمم های گروهی جمله و همچنین ابتدای جملات پرسشی بلی ـ خیر قرار می گیرد. بر این اساس، با ارائة شواهدی چند، رفتار انتخابی این نشانه و نیز سازوکارهای حاکم بر توزیع آن در سلسله مراتب جمله در دو جایگاه منضم به...

پژوهش توصیفی - تحلیلی حاضر حاضر به بررسی توزیع نحوی نشانه نفی جمله در جملات پرسشی بلی ـ خیر در گویش دشتستانی می پردازد. در این گویش، نشانه نفیِ جمله علاوه بر جایگاه منضم به فعل، در جایگاه ماقبل متمم های گروهی جمله و همچنین ابتدای جملات پرسشی بلی ـ خیر قرار می گیرد. بر این اساس، با ارائه شواهدی چند، رفتار انتخابی این نشانه و نیز سازوکارهای حاکم بر توزیع آن در سلسله مراتب جمله در دو جایگاه منضم به...

در پژوهش پیش‌رو، توزیع نشانة نفی در سطح جمله در گویش دشتستانی در چارچوب برنامة کمینه‌گرای چامسکی (1995؛ 2001) مورد بررسی قرار گرفته است. در این گویش، نشانة نفی جمله‌ علاوه بر انضمام به فعل خودایستا و فعل کمکی زماندار، در جایگاه قبل از متمم‌های فعل نیز به کار می‌رود. بدین منظور، در این مقاله با الگوگیری از زانوتینی (1997؛ 2001)، هگمن (1995)، هگمن و زانوتینی (1991)، پاین (1985)، اوهالا (1990)، ها...

برای پیمانه ای کردن این مدل، از دو رهیافت bfft و fj بهره برده ایم. در ادامه ی محاسبات، ساختار قیدی سیستم ارائه می شود. نخست با اعمال رهیافت bfft و معرفی میدان های کمکی، ساختار پیمانه ای مدل su(2)را ایجاد می کنیم. لازم به ذکر است که در این روش ساختار رشته ای هامیلتونی، نامحدود است. بنابراین از استقرا کمک می گیریم و هامیلتونی بدست آمده را به بی نهایت جمله تعمیم می دهیم. سپس با هامیلتونی حاصل شده ...