چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

برای حل معادلات میدان انشتین که برهم کنش گرانشی بین ذرات را توصیف می کند روش های مختلفی وجود دارد یکی از این روش ها تقریب میدان ضعیف می باشد. در تقریب مذکور میدان های گرانشی همانند میدان های الکتریکی و مغناطیسی در معادلاتی شبیه به معادلات ماکسول صدق می کنند که به معادلات شبه ماکسولی در گرانش مشهور می باشند در الکترو مغناطو گرانش شبیه به الکترو مغناطیس پتانسیل های برداری و عددی قابل تعریف و محاس...

نقش اصل ماخ در فیزیک در رابطه با اصل هم ارزی مورد بحث قرار گرفته است. مشکلات پیش رو برای وارد کردن اصل ماخ در نسبیت عام بحث شده است. نظریه اصلاح شده نسبیت عام گرانش، ظاهرا سازگار با اصل ماخ توسعه داده شده است. گرانش کوانتومی بوهمی معرفی شده است. نظریه برانز- دیکی در چارچوب همدیس تخت و بدون حضور میدان های مادی مطالعه شده است و سپس رفتار گرانش کوانتومی بوهمی برای متریک کیهان شناسی تخت روبرتسون- و...

روش نفوذ خشک مایکروویو و گرانش یکی از پیشرفته‌ترین روش‌های استخراج به کمک مایکروویو است. هدف از این پژوهش، مقایسه روش استخراج نفوذ خشک مایکروویو و گرانش با روش‌های تقطیر با آب به کمک مایکروویو و تقطیر با آب بر کیفیت اسانس رزماری بود. متغیرهایی چون بازدهی نهایی استخراج، زمان استخراج، ترکیبات شیمیایی، خاصیت آنتی‌اکسیدانی و میزان انرژی مصرفی مقایسه شدند. نتایج این پژوهش نشان داد زمان کل فرایند در ...

با افزوده‌شدن اثرات گرانش به معادلات جریان امتزاج‌ناپذیر در محیط‌های متخلخل موسوم به باکلی ـلورت، مشکلاتی در حل عددی پدید می‌آید. غیرمحدب بودنِ توابع شار اجزاء در معادلات باکلی ـلورت، حل دستگاه معادلات هذلولوی مربوط به پایستگی جرم را مشکل می‌کند. درصورت در نظر گرفتن اثرات گرانش، این محدب‌نبودن شدیدتر می‌شود به‌نحوی که با به‌کارگیری روش‌های متداول برای حل صریح دستگاه معادلات هذلولوی شوک‌های انبسا...

نسبیت عام در (2+1)-بعد به لحاظ سادگی ریاضی نسبت به چهار بعد‏‎‎‎‏‏، برای طرح و بررسی مسائل مربوط به گرانش مورد توجه است‏، در نتیجه خصوصیات گرانش (2+1)-بعدی‏ و تفاوت های آن با گرانش چهار بعدی مورد مطالعه قرار گرفته است. در گرانش (2+1)-بعدی اسکالر خمش وابسته به ثابت کیهان شناسی است و نیروی نیوتونی در این گرانش وجود ندارد. ‏فرمول بندی هامیلتونی دارای اهمیت بسیاری در فیزیک مدرن است‏، به همین دلی...

روش‌های گوناگونی جهت تعیین مشخصه‌های هیدرودینامیکی شناورهای تندرو حالت پروازی وجود دارد که یکی از آنها روش نیمه تجربی سویتسکی می باشد. در اکثر روش ها از جمله در روش نیمه تجربی سویتسکی، زاویه ددرایز ثابت فرض شده است و یا در صورت متغیر بودن در راستای طولی بدنه شناور، زاویه ددرایز مقطع عرضی واقع در مرکز گرانش بدنه شناور در محاسبه مشخصه‌ها و مقاومت هیدرودینامیکی مورد استفاده قرار می‌گیرد که با فیزی...

زمینه و هدف: کنترل دقیق کینماتیک و کینتیک اندام و همچنین تعامل آن با جهان خارج یک امر ضروری برای اجرای اعمال حرکتی ماهرانه است. نیروی گرانش نقش مهمی در جهت گیری فضایی، حس عمقی، جابجایی و آغاز یا متوقف کردن حرکت ها دست بر عهده دارد. هدف از اجرای این تحقیق مطالعه تاثیر تغییر جهت حرکت با توجه به نیروی گرانش زمین بر فراخوانی برنامه حرکتی تعمیم یافته در حرکت ها ی تک مفصلی سریع آرنج بود.روش بررسی: 15...

تبدیلات کنفورمال و تکنیک های کنفورمال به طور گسترده برای یک مدت زمان طولانی در نسبیت عام مورد استفاده قرار گرفته اند. همچنین تقارن های کنفورمال به نظر می رسد که نقش مهمی را در حل مجدد مسئله سلسله مراتب تئوری های گرانش ایفا کنند. در اغلب آنها ادعا شده است که تئوری های میدان ناوردای کنفورمال باز بهنجار پذیر هستند و گرانش کنفورمال ممکن است، یک تئوری متناوب گرانش باشد. میدان های گرانشی بلند برد هست...

ترمودینامیک سیاهچاله ها از زیباترین و جذاب ترین مباحث فیزیک نظری در دهه های اخیر است. هاوکینگ نشان داد که ارتباط عمیقی بین قوانین مکانیک سیاهچاله ها و قوانین ترمودینامیک معمولی وجود دارد. ‎‏از این ‎‏انطباق رابطه بین دما و گرانش سطحی سیاهچاله و همچنین آنتروپی و مساحت افق رویداد سیاهچاله حاصل می آید. در این پایان نامه ترمودینامیک سیاهچاله ها در گرانش اینشتین و گرانش همدیس مورد بررسی قرار گرفت. در...