این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

در این بررسی واکنش 64 نژادگان (ژنوتیپ) نخود به تنش خشکی در ایستگاه تحقیقاتی دیم کوهین (دانشگاه تهران) با آزمایشی در قالب طرح لاتیس ساده 8×8 در دو شرایط تنش و بدون تنش ارزیابی شدند. بر پایۀ نتایج به‌دست‌آمده از نظر شاخص‎های واکنش خشکی MP، GMP، HARM، STI، YI، K1STI و K2STI نژادگان شمارۀ 51، از لحاظ شاخص‌های SSI، YSI، YR و RDI، نژادگان شمارۀ 18، از نظر شاخص‌های TOL، ATI، SSPI و DRI نژادگان شمارۀ 1...

نخود یکی از حبوبات مهم دیم در نواحی غرب آسیا و شمال آفریقا می باشد. تنش خشکی خصوصا خشکی انتهای فصل، مهم ترین عامل کاهش عملکرد نخود در این نواحی شناخته شده است. از این رو توجه به تنوع ژنتیکی ژرم پلاسم نخود به منظور افزایش احتمال انتخاب ژنوتیپ‌های متحمل و درک روابط بین صفات مرتبط با تحمل خشکی، ضروری به نظر می‌رسد. با این هدف، عکس‌العمل 103 نمونه کلکسیون هسته نخود کابلی همراه با سه رقم جم، آرمان و...

این بررسی روی سیصد ژنوتیپ نخود تیپ کابلی که در کلکسیون هسته بانک ژن گیاهی ملی ایران به عنوان ژنوتیپ‌های متحمل به خشکی انتهای فصل گروه‌بندی شده‌اند انجام شد. ژنوتیپ‌ها در قالب طرح آگمنت در دو شرایط تیماری شاهد (کشت آبی با اعمال دو آبیاری در مرحله گلدهی و پر شدن غلاف) و تنش (کشت دیم) در دو سال زراعی متوالی (93-1391) در نیشابور کاشته شدند. برآورد شاخص‌های مقاومت و حساسیت به تنش نشان داد که بین ژنو...

قاب های خمشی فولادی با شکل پذیری مناسب و جذب انرژی بالا، تغییرمکان های جانبی زیاد در برابر نیروهای زلزله دارند. در این نوشتار، امکان استفاده از مهاربند کابلی برای کنترل تغییرمکان جانبی و افزایش مقاومت قاب های خمشی، ضمن حفظ شکل پذیری آنها بررسی شده است. با انجام آزمایش و تحلیل اجزاء محدود نمونه ی قاب خمشی، قاب خمشی مقاوم سازی شده با مهاربند کابلی واگرا و قاب خمشی با مهاربند کابلی ضربدری، نیروی م...

در ساختمانهای بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، سیستم‌هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی بتنی و فولادی، سیستم قاب دیوار، مهاربندی‌های فلزی و . . . استفاده می‌شوند. موضوع این مقاله بررسیستم کابلی و بهینه‌سازی فرم کابل در آن می‌باشد. در این سیستم از کابلهای پیش‌تنیده برای افزایش سختی جانبی سازه و میراگرهای فنری با مایع ویسکوز جهت افزایش استهلاک انرژی، استفاده می‌شود. سیستم کابلی به دلیل مقاومت کششی...

نخود یکی از حبوبات مهم دیم در نواحی غرب آسیا و شمال آفریقا می باشد. تنش خشکی خصوصا خشکی انتهای فصل، مهم ترین عامل کاهش عملکرد نخود در این نواحی شناخته شده است. از این رو توجه به تنوع ژنتیکی ژرم پلاسم نخود به منظور افزایش احتمال انتخاب ژنوتیپ های متحمل و درک روابط بین صفات مرتبط با تحمل خشکی، ضروری به نظر می رسد. با این هدف، عکس العمل 103 نمونه کلکسیون هسته نخود کابلی همراه با سه رقم جم، آرمان و...

به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

مهم ترین عامل محدودکننده تولید محصولات زراعی در مناطق خشک و نیمه خشک، کمبود آب است. یکی از اثرات کمبود آب، تأثیر آن بر کیفیت بذور محصولات زراعی می باشد. به منظور بررسی خصوصیات جوانه زنی بذور حاصل از آزمایش مزرعه ای چهار رقم نخود (پیروز، کاکا، آزاد و ilc-482) تحت سطوح مختلف آبیاری (آبیاری کامل، آبیاری محدود و دیم)، آزمایشی در قالب طرح کاملاً تصادفی در سه تکرار در آزمایشگاه فیزیولوژی گیاهی دانشگاه...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...