کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

در مقاله حاضر به موضوع طراحی کنترلر مقاوم برای پرواز هماهنگ ماهواره‌ها پرداخته می‌شود. در این راستا دو نمونه از کنترلر مود لغزشی مرتبه بالا برای پرواز هماهنگ غیرخطی ماهواره‌ها در حالت دنبال کردن رهبر طراحی می‌شود. از کنترلر مود لغزشی فوق پیچشی برای کاهش چترینگ و کنترلر ترمینال غیر تکین بدلیل رهیابی به پاسخ دقیق در زمان محدود استفاده می شود. در طراحی هر دو کنترلر محدودیت عملگر در نظر گرفته شده ا...

تاب و خم پوسته ها حالت های گوناگون کرنشی آنها را در هم می تند، و به یک دیگر وابسته می سازد. این رفتار اندرکنشی، فرآیند ساخت قالب های پوسته ای را تا کنون ناکام گذارده است. برای برپایی قالب های جزء محدود بر پایه رابطه سازی آزاد، باید آزمون جزء تکین سامان یابد. این آزمون برای جزءهای پوسته ای ناکار بوده و نیاز به بازآرایی دارد. در این مقاله، رفتار اندرکنشی پوسته ها و درگیری های کرنشی با رویکردی ریز...

پتانسیل های وابسته به مکان در مکانیک کوآنتومی به دو دسته چند جمله ای و غیر چند جمله ای (یا کسری) تقسیم می شوند. پتانسیل های کسری نیز به دو دسته تکین و غیر تکین تقسیم می شوند. ازجمله پتانسیل های تکین می توان به پتانسیل های میله ای و هم توان اشاره کرد. هم چنین از جمله پتانسیل های غیر تکین، می توان پتانسیل های سی پی آر اس و کسری مرتبه دوم و چهارم را نام برد.

هدف از این رساله، حل مسئله کنترل تطبیقی سیستم های تکین است. سیستم هایی که معادلات جبری و دینامیکی را به طور همزمان دارا می باشند، سیستم های تکین می نامند. در این رساله ابتدا سعی شده است مشخصات و رفتار سیستم های تکین و اهداف کنترلی خاص این گونه سیستم ها مورد بحث قرار گیرد. روش ها و تحلیل های مختلف پایداری و مجاز بودن سیستم توضیح داده شده است و هدف بر آنست تا روش های کنترلی بر اساس این قضایای پای...

در این پایان نامه به معرفی روشهای مختلف محاسبه psvd می پردازیم. بخشی از این روشها به بررسی روشهای مختلف محاسبه psvd در مقالات مطالعه شده می پردازد که می توان به محاسبهpsvd با استفاده از الگوریتمهای pqrd و pevd و sbr2 و محاسبه psvd براساس تکنیک kogbetliantz و روش پارامتریک برای محاسبه psvd اشاره نمود. بخش بعدی نیز به بررسی روشهای مستقیم پیشنهادی محاسبه psvd برای ماتریسهای 2×2و2× n و n×2 و 3× n و...

مقادیر ویژه و به طبع آن مقادیر تکین ماتریس ها نقش مهمی در بحث همگرایی روش های تکراری حل دستگاه های خطی دارند. از آنجا که در بسیاری از مسائل عملی نیازی به محاسبه ی دقیق مقادیر تکین نمی باشد و نیز محاسبه ی دقیق آن ها امری هزینه بر و زمان بر است، لذا یافتن تقریب هایی برای مقادیر تکین، به ویژه کوچک ترین مقدار تکین ماتریس ها اهمیت بسزایی دارد. به همین علت در این پایان نامه کران های پایین مختلفی برای...

در این پایان نامه‏، پس از ارائه مفاهیم مقدماتی و تعاریف پیش نیاز‏، نخست یک vt-عملگر روی‎ یک rl-تکواره m تعریف کرده و ‎rlvt-تکواره هارا معرفی خواهیم کرد. بعلاوه‏، با استفاده‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎ از vt-عملگرها خود-نگاشت هایی ازm معرفی می کنیم که در حالت mv-جبرها دوگان vt-عملگرهامی باشند. سپس سور عمومی ‎?‎‎روی یک rl-تکوارهرا تعریف کرده و در نتیجه rl-تکواره تکین( mrl-تکواره) را‏ معرفی و برخی از ویژ‎‎‏گی ه...

نظر به اهمیت مدل‌بندی و پیش‌بینی دقیق نرخ مرگ‌ومیر در بسیاری از تصمیم‌گیری‌های حوزه جمعیت‌شناسی و بیمه آمار، در این مقاله، برای نخستین‌بار، به بررسی توانایی روش‎‎ تحلیل مجموعه‌ مقادیر تکین (یک روش ناپارامتری در تحلیل سری‌های زمانی) در مدل‌بندی و پیش‌بینی نرخ مرگ‌ومیر خواهیم پرداخت. این بررسی بر اساس مقایسه‌ نتایج حاصل از این روش با چند عضو یکی از مشهورترین و پرکاربردترین خانواده‌ها در این حوزه،...

اولین قدم در طراحی قانون کنترل ، شناسایی پارامترها و تخمین حالت های سیستم نامعلوم است؛ از آنجا که شناسایی سیستم های تکین به علت دارا بودن معادلات حالت پیچیده ترو ویژگی های خاص تر در مقابل سیستم های ناتکین یا معمولی با مشکلاتی روبروست، از اینرو مساله طراحی قانون کنترل تکین تا به امروز از برخی زوایا کاملا بهینه سازی نشده است. پیچیدگی عمده در پروسه شناسایی تکین از دو جهت بوده است: وجود معادلات جبر...