جوامع پیشرفته امروزی با سرعت به سوی اتوماسیون واحدهای صنعتی پیش می روند. رباتهای اتوماتیک امروزه بعنوان جز لاینفکی از این واحدها به شمار می آیند، در این واحدها دیگر وظیفه انتقال و سرهم کردن تجهیزات بر دوش انسان نیست ، بلکه این وظیفه را رباتها بر عهده دارند. رباتها بایستی بتوانند در قسمتهای مختلف کارخانجات حرکت کرده و تجهیزات و وسایل گوناگون را جابجا کنند. به همین دلیل تاکنون مقالات زیادی در مور...

دقت یک ربات صنعتی با میزان توانایی آن در موقعیت دهی ابزار متصل به دست ربات به یک نقطه مشخص از فضای کاری تعیین می شود. بدلیل عدم دقت در تعیین ضرایب مدل کنترلر و نیز مسائلی که در حین ساخت و بکارگیری رباتها پدید می آید موقعیت واقعی دست ربات با موقعیت محاسبه شده از مدل تفاوت دارد که این تفاوت بصورت خطا در موقعیت دهی ربات ظاهر خواهد شد. هدف از کالیبراسیون ربات اصلاح خطاهای این مدل جهت کسب موقعیت دهی...

شوری آب و خاک از جمله عوامل تنش¬زای محیطی هستند که به¬علت افزایش روز افزون در سراسر جهان مورد توجه زیادی قرار گرفته¬اند. یکی از راه¬های استفاده از منابع آب و خاک شور، شناسایی گیاهان بومی مقاوم به شوری است که دارای ارزش غذایی، علوفه¬ای و یا دارویی نیز هستند. هدف از انجام این تحقیق، تعیین تحمل¬پذیری قره¬داغ به تنش شوری در مرحله رشد و مطالعه اثرات شوری بر روی پارامترهای رشد، فیتوبیوشیمیایی و تجمع ...

در این پژوهش توانایی قارچ شکارگر arthrobotrys oligosporaو القاء کننده اسید سالیسیلیک در کنترل نماتد گره ریشه meloidogyne javanica روی گوجه­فرنگی در شرایط آزمایشگاه و گلخانه مورد بررسی قرار گرفت. هم­چنین تغییرات آنزیم های پلی فنل اکسیدازوپراکسیداز و نیز میزان تجمع ترکیبات فنلی در اثر تیمارهای مختلف مطالعه گردید. غلظت پنج میلی مولار اسید سالیسیلیک به صورت اسپری هوایی و غلظت 106 اسپور قارچ در میلی...

در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...

از آنجایی که نوع پوشش گیاهی بر ذخیره کربن آلی خاک و خصوصیات کیفی خاک تأثیر بسزایی دارد، به منظور بررسی این تأثیر، دو منطقه با توده خالص دارتالاب و مخلوط صنوبر و توسکا در ایستگاه تحقیقاتی صفرابسته استان گیلان انتخاب شد. در هر توده پروفیل های خاک حفر و خصوصیات مورفولوژیکی، فیزیکی و شیمیایی در آنها مطابق روشهای استاندارد مطالعه و اندازه گیری گردید. بررسیها نشان داد که میانگین وزنی قطر خاکدانه ها، ...

در این پژوهش توانایی قارچ شکارگر Arthrobotrys oligosporaو القاء کننده اسید سالیسیلیک در کنترل نماتد گره ریشه Meloidogyne javanicaروی گوجه­فرنگی در شرایط آزمایشگاه و گلخانه مورد بررسی قرار گرفت. هم­چنین تغییرات آنزیم‌های پلی‌فنل اکسیدازوپراکسیداز و نیز میزان تجمع ترکیبات فنلی در اثر تیمارهای مختلف مطالعه گردید. غلظت پنج میلی مولار اسید سالیسیلیک به صورت اسپری هوایی و غلظت 106 اسپور قارچ در میلی‌...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

در تقسیم بندی سبزی ها بر اساس مقادیر نیترات، سبزی های برگی مثل اسفناج دارای بیشترین مقادیر نیترات هستند. تجمع نیترات یک خاصیت ارثی است. می توان با استفاده از انواعی که از نظر ژنتیکی نیترات کمی ذخیره می کنند از تجمع نیترات جلوگیری کرد. در این آزمایش فعالیت آنزیم نیترات ردوکتاز و میزان نیترات در ریشه ها و بخش هوایی برخی توده های اسفناج بومی ایران در سه مرحله نمونه گیری (22، 30 و 38 روز پس از کاشت...

رباتهای گروهی در کاربردهای رباتیکی به طور گسترده مورد استفاده قرار میگیرند؛ به خصوص در مواردی که استفاده از رباتهای انفرادی برای به نتیجه رساندن کاری مشخص امکانپذیر نباشد. بنابراین، طراحی الگوریتمی کارا برای کنترل رباتهای گروهی یکی از مسائل مورد بحث در رباتیک میباشد. در این پایان نامه در ابتدا شبیه سازی ای طراحی شده تا کارکرد جستجوی گروهی رباتها با استفاده از بهینه سازی ذرات بررسی شود. سپس دو ا...