مهم‌ترین نکته در راه رفتن ربات‌های انسان‌نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده‌یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه‌ی نظریه‌های مرکز جرم(C‌O‌G) و نقطه‌ی صفر گشتاوری (Z‌M‌P)انجامیده است. تعادل ربات اساساً مبتنی‌بر قرارگیری این نقاط در ناحیه‌یی موسوم به ناحیه‌ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه‌ی پایداری ارائه شده است. بدین‌منظور ابتدا به‌کمک معادلات تعادل حاکم بر ر...

یکی از پی هایی که برای ساخت سازه های استوانه ای شکل مانند سیلوها، مخازن نفت و آب، پایه های پل و موارد مشابه استفاده می شود، پی حلقوی بوده که در صورت امکان به دلیل ملاحظات اقتصادی، جایگزین پی دایره ای می شود. با وجود شباهت ظاهری بین پی حلقوی و پی دایره ای، رفتار آنها در برخی زمینه ها همچون، توزیع فشار باربری در زیر پی و نحوه نشست متفاوت می باشد. لذا برای طراحی این گونه از پی ها نیاز به ارائه راب...

از آنجائیکه امروزه ایالات متحده امریکا یکی از قدرتهای بزرگ و بلامنازع جهان است و بنا به سیاستها و قدرت خود توانایی مداخله در سایر نقاط جهان را دارا می باشد و با توجه به اینکه چنین کشوری در قاره ای قرار دارد که در حدود 5قرن قبل برای دنیای معلوم آن روز ناشناخته بود شناختن این قاره که آیا قبل از کشف مردمانی در آنجا وجود داشته اند یا نه؟ آن مردمان از نظر تمدن و شهرنشینی در چه حدی بوده و اروپائیان ب...

طرح و اجرای دیوارهای خاکی مسلح بدلایل عملکرد مناسب، تنوع روشهای طراحی و ساخت، سهولت اجرا و هزینه های اجرائی مناسب پیوسته مورد توجه دست اندرکاران این امر بوده است. در این راستا و جهت تسلیح دیوارهای خاکی از مصالحی همچون ژئوسنتتیک ها، نوارهای فولادی و غیره استفاده می گردد. در این تحقیق در یک مطالعه موردی تاثیر عواملی همچون شیب لایه های خاک، زاویه اصطکاک داخلی و وزن مخصوص خاک، چسبندگی، استفاده از ط...

بشر از دیر باز با پدیده های مخرب طبیعی از جمله پدیده زلزله روبرو بوده است. آگاهی از زمان و مکان وقوع زمین لرزه های شدید و پس لرزه های ناشی از آن ها جهت اعلام هشدار قبل از وقوع زمین لرزه یا پس لرزه به منظور کاهش خسارات جانی و مالی امری ضروری است. از بررسی تغییر تنش در پوسته زمین می توان در پیش بینی احتمال وقوع زلزله بهره برد. بنابراین می توان از دو کمیت تغییرات تنش کولمب و تمایل لغزش برای پیش ب...

دانشمندانی که در این باره مطالعه کرده ­اند، عقیده دارند که نخستین ساکنان دنیای جدید از آسیا به آنجا رفته ­اند. بومیان آمریکا یکی از شاخه­ های بزرگ نژاد «مغولی» هستند این موضوع را مطالعات مردم شناسی و زاکشناختی و همچنین مطالعه کارهای هنری بومیان آمریکا ثابت کرده است. قدیمی­ ترین کنده کاری ها و مجسمه­ های کوچک که در چندین هزار سال پیش به وسیله بومیان آمریکا ساخته شده و امروز ضمن کاوش های متعدد ب...

تحلیل سدهای خاکی در مراحل مختلف ساخت و بهره برداری از اهمیت زیادی برخوردار می باشد به منظور نگهداری و اطمینان از وضعیت پایداری سد(سازه) از رفتار نگاری استفاده می شود.پروسه رفتارنگاری به معنی عملکرد یک سازه در دوران ساخت و مرحله بهره برداری و تطبیق آن با پیش بینی های زمان طراحی می باشد. به منظور انجام عملیات صحیح رفتار نگاری، داشتن اطلاعات حاصل از ابزار دقیق ضروری می باشد. در این تحقیق رفتار ...