در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در ...

در این مقاله روشی جدید برای حل مسأله برنامه ریزی کوتاه مدت واحدهای آبی – حرارتی، برای مینیمم کردن هزینه نهایی تولید و تولید انرژی الکتریکی به صورت بهینه، با استفاده از الگوریتم توسعه یافته بهینه یابی جفت گیری زنبور عسل معرفی شده است. با توجه به اینکه در برنامه ریزی مربوط به واحدهای آبی - حرارتی قیود بسیاری، از جمله: قید تعادل توان تولیدی، قید تعادل آب پشت سد، لختی آب انتقالی بین سدها، محدودیت ح...

این مقاله کاربرد یک نسخه جدید از الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات را برای طراحی شبکه های توزیع آب پیشنهاد می کند. مسئله بهینه سازی طراحی شبکه های توزیع آب حلقوی، به عنوان یک مسئله بهینه سازی np-hard شناخته شده است که نمی تواند به آسانی توسط روش های سنتی بهینه سازی حل شود. در این مقاله، برای افزایش سرعت همگرایی الگوریتم pso، مفهوم اندازه گروه دینامیکی به کار گرفته شد. در این سیاست، اندازه گروه به ص...

در پژوهش حاضر، آماده سازی ساقه پنبه (رقم ساحل) به عنوان یکی از ضایعات کشاورزی متداول با هدف تهیه نانوکریستال سلولز در سه مرحله ی تهیه خمیر سودا-آنتراکینون، لیگنین زدایی و تیمار قلیایی انجام شد. به منظوره دست یابی به شرایط بهینه تولید نانوکریستال سلولز، هیدرولیز اسیدی آلفاسلولز تهیه شده با استفاده از اسید سولفوریک 64 درصد و با دو پارامتر متغیر زمان 25، 35 و 45 دقیقه و دما 35، 45 و 55 درجه سانتی ...

بارگذاری زلزله از طرفی بدلیل ماهیت تصادفی و از سوی دیگر نوع تحرک (شتاب و جابجایی پایه در عوض بار نیروی جانب) مشخصات منحصر به فدی دارد که تحیلیل و طراحی سازه ها را با دشواری و پیچیدگی های فراوانی مواجه ساخته است. یکی از مسایل قابل توجه وابستگی به توزیع مقاومت و سختی سازه و وابستگی این توزیع به اگلوی معادل بار جانبی است. پذیرش چارچوب تحلیل استاتیکی معادل توسط جامعه مهندسی در قرن گذشته ابدا بدین ...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

در این رساله به کمک مدلهای خطی پویا، به بهینه سازی حدود کنترل می پردازیم.

در این پایان نامه سعی بر آن بوده است، که بهینه یابی پارامترهای توزیع منحنی های شکنندگی که به صورت ابتدایی وابسته به تک متغیر تصادفی تحریک هستند علاوه بر روش کلاسیک، با استفاده از الگوریتم بهینه یابی جستجوی هماهنگی محاسبه گردد. مزیت اضافه نمودن روش بهینه یابی جستجوی هماهنگی در بهینه یابی تابع بیشینه درست نمایی امکان استفاده از یک الگوریتم فرا ابتکاری را برای دخیل نمودن متغیرهای تصادفی دیگری فراه...