در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

نهادهای متولی نظام آموزش عالی کشور با عنایت به حوزه تخصصی آموزش عالی فاقد چارچوب مشخصی برای طراحی و برنامه ریزی بلند مدت می باشند و این امر موجب ابهام در حرکت آموزش عالی به سمت آینده ای روشن و شفاف گردیده است. حرکت فعلی آموزش عالی عمدتاً مشتمل بر برنامه ریزی ها، تصمیم گیری های آنی و برنامه ریزی های مقطعی است. در این راستا خلاء برنامه های راهبردی و درازمدت کاملاً محسوس و مشهود است . از نتایج خلاء ...

در این مقاله، روشی برای برنامه ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

قابلیت های نظریه آشوب و برنامه ریزی ژنتیک، بکارگیری این دو مدل را در هیدرولوژی مورد توجه خاص قرار داده است. در این تحقیق مقادیر دبی روزانه رودخانه لیقوان در طی 30 سال با استفاده از این مدل ها مورد بررسی قرار گرفته است. در نظریه آشوب، ابتدا با استفاده از روش بعد همبستگی امکان وجود آشوب قطعی در دبی روزانه بررسی و پس از تعیین پارامترهای لازم جهت بازسازی فضای حالت، دبی روزانه به روش پیش بینی موضعی ...

برنامه ریزی آرمانی از کاربردی ترین تکنیک های تحقیق در عملیات است که برای اولین بار در سال 1961 توسط چارنز و کوپر ارائه گردید. در برنامه ریزی آرمانی (GP) راه حرکت همزمان به سوی چندین هدف (حتی متضاد با هم) مهیا می گردد. اگر چه مدل برنامه ریزی کوادراتیک مارکویتز معتبرترین مدل برای انتخاب پرتفولیوی اوراق بهادار می باشد‘ لیکن به خاطر مشکلات محاسباتی و فنی و همچنین عدم در نظر گرفتن خواسته های شخص سرم...

در سالهای اخیر، رویکرد مثبتی برای چاره جویی سکونتگاه های نابسامان در بافت های فرسوده و سکونتگاه های غیررسمی اتخاذ شده است ولی برای حرکت از تفکر پروژه- محوری به‌سمت اجتماع- محوری نیازمند رویکردی است که با اصول محله‌ های این بافت‌ها و برنامه ریزی محله مبنا برای آنها تطابق داشته باشد. از این رو رویکرد ارزشگرایی در برخورد با این محلات می تواند راهگشا برای تضمین مسیر برنامه ریزی شده برای ساماندهی و ...

برنامه ریزی آرمانی از کاربردی ترین تکنیک های تحقیق در عملیات است که برای اولین بار در سال 1961 توسط چارنز و کوپر ارائه گردید. در برنامه ریزی آرمانیGP)) راه حرکت همزمان به سوی چندین هدف (حتی متضاد با هم) مهیا می گردد. اگرچه مدل برنامه ریزی کوادراتیک مارکویتز معتبرترین مدل برای انتخاب پرتفولیوی اوراق بهادار می باشد، لیکن به خاطر مشکلات محاسباتی و فنی و همچنین عدم در نظر گرفتن خواسته های شخص سرمای...

امروزه رسمیت و عینیت سازمانها با منابع انسانی آنها شناخته می شود و اهمیت دادن به منابع انسانی اساس و محور کار مدیران ارشد سازمان هاست این که چگونه به منابع انسانی اهمیت داده شود نیازمند برنامه ریزی استراتژیک منابع انسانی است یعنی بدون برنامه نمی توان از نیروی انسانی در راستای تحقق اهداف کوتاه و بلند مدت سازمان بهره برد. بنابراین سازوکاری که می توان بوسیله آن به منابع انسانی اهمیت داد و از آن بع...

برنامه ریزی خطوط مسافری یک تصمیم استراتژیک و بلند مدت در حوزه برنامه ریزی مسافر در را ه آهن است. تاکنون مدلهای ریاضی گوناگونی برای مسئله برنامه ریزی خطوط ارائه شده و مورد استفاده قرار گرفته اند.  در این مقاله یک مدل جدید برای این مسئله پیشنهاد شده است که برای اولین بار درآن، دو هدف مجموع هزینه عملیاتی و تعداد مسافران مستقیم با استفاده از روش برنامه ریزی آرمانی بهینه شده اند. همچنین از آنجایی ک...

یکی از مسائل مهم راه آهنها برنامه ریزی حرکت قطارها بخصوص قطارهای مسافری است که بوسیله ترسیم یک گراف مادر انجام میشود. در این گراف, که در واقع یک نمودار زمان – فاصله است و معمولاً توسط افراد باتجربه ترسیم می شود, زمان شروع حرکت و رسیدن قطارها به ایستگاههای بین راه و توقفهای لازم در ایستگاهها بعلاوه محل تلاقی با سایر قطارها که از روبرو در حال حرکت هستند نشان داده میشود. در این مقاله ابتدا یک مدل ...