گل محمدی یکی از گونه‌های ارزشمند گیاهی است که در بسیاری از کشورها از جمله ایران سابقه کشت زیادی دارد. به منظور بررسی تنوع سیتوژنتیکی بین جمعیتهای مختلف گل محمدی موجود در مؤسسه تحقیقات جنگلها و مراتع کشور، تعداد 14 جمعیت (اکسشن) انتخاب شد و از قلمه ریشه دار شده آنها مریستم انتهایی ریشه تهیه گردید. برای مطالعات کاریوتیپی این جمعیتها از سیستم آنالیز تصویری و برای اندازه گیری پارامترهای سیتوژنتیکی ...

در این تحقیق یک ترکیب جدید از میراگر اصطکاکی دورانی پیشنهاد شده است که رفتار آن بسیار شبیه به میراگر اصطکاکی موآلا است. در این میراگر، المان اصطکاکی شامل مفصل و بازوها بر خلاف میراگر موآلا که در زیر تیر قرار می گیرد، در مرکز قاب بوده و از طریق کشش و فشاری که از مهاربندها اعمال می شود، مفصل اصطکاکی تحت لنگر دورانی قرار می گیرد. پارامترهایی که مورد بررسی قرار گرفتند، لنگر لغزش در مرکز میراگر، طول...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

سابقه و هدف: هیستامین به عنوان یک تنظیم کننده، در بسیاری از رفتارهای شبه اضطرابی حیوانات و انسان دخالت دارد. از طرفی داروهای میانجگری کننده رسپتور گابای A مانند بنزودیازپین برای درمان اضطراب استفاده شده اند. تجویز همزمان داروهای مزبور از نظر اضطراب می تواند مورد توجه باشد. مواد و روش‌ها: در مطالعه حاضر اثر تزریق داخل صفاقی هیستامین و دیازپام و تداخل این دو ماده بر رفتارهای شبه اضطرابی بررسی شد....

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

به منظور بررسی تنوع کاریوتیپی درون گونه ای در ae. triuncialis سیزده جمعیت از این گونه که از مناطق جغرافیایی مختلف در شمال غرب ایران جمع آوری شده بودند، با استفاده از تکنیک اسکواش مطالعه شدند. همه جمعیت ها دارای تعداد کروموزوم 28=n2 بودند اما خصوصیات کاریولوژیکی از قبیل طول کل کروموزوم ها، نسبت بازوهای کروموزومی، تعداد و طول ساتلیت ها، فرمول کاریوتیپی و شاخص های تقارن، تنوع زیادی نشان دادند. همچ...

همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه‌های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

زمینه و هدف : اضطراب شایع‌ترین اختلالات روحی روانی است که موجب اختلال در زندگی روزانه و رنج انسان می‌گردد. این مطالعه به منظور تعیین اثر عصاره هیدروالکلی دانه گیاه انیسون (Pimpinella anisum) بر اضطراب موش صحرایی نر انجام گردید. روش بررسی : در این مطالعه تجربی 42 سر موش صحرایی نر نژاد ویستار به 6 گروه 7 تایی شامل کنترل منفی (بدون تزریق)، کنترل مثبت (دریافت کننده سالین) و آزمایش (دریافت کننده دو...

چکیده در این کار ابتدا یک دی‎آمین حاوی دو بازوی جانبی تیوفنی سنتز شد و سپس لیگاند باز شیف از واکنش تجمعی این دی‎آمین با سالیسیل‎آلدهید تهیه گردید. کمپلکس‎های باز شیف cd2+، cu2+، ni2+ و zn2+ با این با لیگاند نیز سنتز شدند. دی‎آمین و لیگاند باز شیف به‎وسیله ir، 1h nmr، uv-vis و اسپکتروسکوپی جرمی و کمپلکس‎ها به‎وسیله uv-vis، ir و آنالیز عنصری شناسایی شدند. همچنین هدایت لیگاند و کمپلکس‎ها نیز تع...