چکیده در این پروژه با استفاده از روش اجزاء محدود1که کاربردهای وسیعی در پزشکی نظیر استنت2پیدا کرده است، استنت های نایتینولی برای استفاده در مجاری صفراوی3، مجاری مری4، عروق فمورال5 وپشتیبانی رگ آئورت سینه ای6 با خواص متالورژیکی و هندسی متفاوت از لحاظ مکانیکی و کلینیکی طراحی شد. ارزیابی استنت ها با آزمایشات استاندارد نظیر کریمپینگ7 (برای شبیه سازی بارگذاری واقعی بر استنت هنگام جاگذاری آن بر روی م...

مطالعه در مورد ربات های الاستیک در سال های اخیر روند رو به رشدی داشته است. با توجه به پیشرفت های اخیر در امر استفاده از ربات و نیاز انسان به ربات هایی با سرعت بالا و کیفیت عالی استفاده از ربات های انعطاف پذیر (الاستیک) مرسوم شده است. از طرفی بدست آوردن حل دقیق و کنترل بهتر ربات ها از دیگر علت های در نظر گرفتن مدل الاستیک برای ربات ها است. ربات های صلب برای حصول به سختی بالا اغلب سنگین و حجیم سا...

در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

تاثیر ارتعاشات مکانیکی با فرکانس های متغیر و دامنه ثابت در حین انجماد، بر ریزساختار و خواص مکانیکی آلیاژ آلومینیوم a380 ، مورد بررسی قرار گرفته است. هدف از این تحقیق، تعیین فرکانس بهینه ارتعاش و تغییرات خواص مکانیکی در اثر اعمال ارتعاش و اندازه گیری کمی اجزای ریزساختاری آلیاژ a380 می باشد. در این راستا، نمونه هایی از مذاب های a380 تحت هفت فرکانس متفاوت (از صفر تا hz 60) قرار داده شده و سپس بدون...

در این پژوهش، تاثیر اعمال ارتعاش مکانیکی در حین انجماد با فرآیندهای متداول جوانه زایی و بهسازی در حالت ریخته گری استاتیک، بر ویژگیهای ریزساختاری، فیزیکی و مکانیکی آلیاژ آلومینیوم a380 نظیر اندازه دانه، فاصله بین بازوهای دندریتی، چگالی، استحکام تسلیم، استحکام کششی نهایی، درصد ازدیاد طول نسبی و سختی مورد بررسی قرار گرفته است. پس از انجام مطالعات اولیه، نمونه هایی در دو شرایط ریخته گری استاتیک و د...

زمینه وهدف : گزارش هایی مبنی بر استفاده از میدان های الکترومغناطیس در فرکانس های پایین جهت مطالعه بر ارگان های بدن ازجمله کبد، قلب، رحم و غدد وجود دارد. نظر به اینکه درمان بیماری های سیستم عصبی مرکزی به از جمله اضطراب از اهمیت خاصی برخوردار هستند مطالعه حاضر باهدف ارزیابی اثرات میدان های الکترومغناطیس در فرکانس های پایین با استفاده از داروهای اضطراب آور و به کارگیری دستگاه ماز صلیبی در دستور کا...

در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباش...

در این پروژه ابتدا روش محاسباتی جهت بدست آوردن ماکزیمم میزان بار دینامیکی قابل حمل توسط دو بازوی روباتی همکار در یک مسیر مشخص، معرفی شده است. عواملی وجود دارند که ماکزیمم میزان باری را که می تواند توسط دو بازوی روباتی همکار گرفته شده و حمل شود، محدود می کنند. با توجه به پیکربندی روبات های همکار که تشکیل یک مکانیزم زنجیر بسته با محرک های اضافی را می دهند، مهمترین عوامل محدود کننده ظرفیت حمل بار ...

بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...