ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این مقاله سعی بر آن شده تا کنترل آرایش پروازی را برای چندین ماهواره تحت روشی به نام ساختار مجازی(Virtual Structure) صورت دهیم. در ابتدا الگوریتم مورد نظر را در فضای مرجع بدون هیچ گرادیان‌ جاذبی پیاده کرده‌ایم و در ادامه همین الگوریتم را برای دسته‌ای از ماهواره‌ها که درون مداری دایرویحول زمین در گردش هستند توسعه داده‌ایم. سپس برای عدم برخورد ماهواره‌ها با یکدیگر کنترل‌کننده دیگری به سیستم اضا...

یکی از مشکلات عمده در سیستم های کنترل فعال، وجود تأخیر زمانی است. تأخیر زمانی می تواند تأثیر قابل ملاحظه یی در عملکرد سازه در هنگام زلزله داشته باشد، به طوری که به ناپایداری کلی سازه نیز بیانجامد. در این نوشتار، ابتدا سازه ی موردنظر نسبت به تأخیر زمانی تحلیل حساسیت شده و سپس مقدار بحرانی آن تعیین می شود. بررسی ها نشان دادند تأخیر زمانی بحرانی سازه به نوع زلزله ی ورودی حساس نیست و فقط به خصوصیات...

اگر این کنترل کننده های upfc در یک ترتیب به صورت جداگانه طراحی شوند ، upfc های چند تابعی مانند یک سیستم تک ورودی تک خروجی (siso ) رفتار می کند و بر هم کنش ای دینامیکی بین کانال های کنترلی مختلف نمی توان بررسی کرد.طراحی کنترل کننده ها در دو روش مختلف به صورت زیر انجام می گیرد : 1) هر کنترل کننده ، در غیاب دیگر کنترل کننده ها طراحی شود و عملکرد آن مورد بررسی قرار گیرد. سپس عملکردشان زمانی که هم...

چکیده: در این مقاله یک روش مبتنی بر داده برای تخمین عیب در سیستم­های کنترلی ارائه شده است. مسئله تخمین عیب در چارچوب یک مسئله کنترلی در حوزه زمان مطرح و روش  برای حل آن به کار برده شده است. در اینجا فرض شده که مدل ریاضی فرایند در دسترس نیست و فقط داده­های ورودی و خروجی برای طراحی آشکارساز عیب به کار برده می­شوند .  معیار عملکرد آشکارسازی  عیب، مینیمم­سازی خطای تخمین عیب درنظرگرفته شده است. همچ...

در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی ها مورد آزمایش و بررسی...

کنترل برج های تقطیر واکنشی یکی از مشکلات اصلی پیش روی این نوع فرآیندها می باشد که دلایل اصلی آن غیرخطی بودن زیاد سیستم، برهم کنش های بسیار شدید، چندگانگی در شرایط پایدار، تاخیر زمانی، عدم قطعیت فرآیند و تعداد بالای ساختارهای ممکن کنترلی می باشد. از سوی دیگر محصولاتی مانند متیل ترشیوبوتیل اتر و اتیل ترشیوبوتیل اتر از جمله محصولات مهمی هستند که از این روش تولید می شوند. در این پژوهش برای بهینه سا...

کنترل برج‌های تقطیر واکنشی یکی از مشکلات اصلی پیش روی این نوع فرآیندها می‌باشد که دلایل اصلی آن غیرخطی بودن زیاد سیستم، برهم‌کنش‌های بسیار شدید، چندگانگی در شرایط پایدار، تاخیر زمانی، عدم قطعیت فرآیند و تعداد بالای ساختارهای ممکن کنترلی می‌باشد. از سوی دیگر محصولاتی مانند متیل ترشیوبوتیل اتر و اتیل ترشیوبوتیل اتر از جمله محصولات مهمی هستند که از این روش تولید می‌شوند. در این پژوهش برای بهینه‌سا...