در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

روش‌های متداول پرتودیسی (شکل‌دهی پرتوی) فراصدای (اولتراساوند) پزشکی مانند روش تأخیر و حاصل جمع را می‌توان به عنوان روش‌های پردازش علامت (سیگنال) در فضا-عنصر (المان) در نظر گرفت. در فضا-عنصر، داده‌های دریافتی از حسگرها (سنسورها) بعد از اعمال تأخیر و وزن‌دهی مناسب با یکدیگر جمع‌شده و خروجی نهایی آرایه ساخته می‌شود. اندیشه اصلی در شکل‌دهنده‌های فضا-پرتو این است که به جای استفاده از ویژگی‌های مکانی...

در قسمت اول، براساس کمیات متداول در شیمی کوانتومی مانند انرژی پایداری ایزومریزاسیون (ise)، قطبش پذیری نسبی، سختی نسبی، الکتروفیلیسیته نسبی با استفاده از روش hf با مجموعه پایه های 6-31**g و 6-311++g** و روش b3lyp با مجموعه پایه 6-31**g و تقریب های جاناک، سهمی و تابع مورس پایداری تعدادی از ترکیبات هتروپنتالن مورد بررسی قرار گرفت. نتایج نشان می دهند که برای تمامی مولکول های مورد بررسی، الکتروفیلیس...

بررسی پایداری نقاط مرجع، از موضوعات عمده و اساسی در آنالیز تغییر شکل محسوب می‌شود، چرا که ناپایداری این نقاط می‌تواند به نتایجی اشتباه ـ و در نتیجه تفسیری نادرست ـ از فرایند تغییرشکل منتهی گردد. در این مقاله، پایداری نقاط مرجع یک شبکه ارتفاعی با استفاده از روش‌های آنالیز جابه‌جایی همانندی و کمینه (مینیمم)‌سازی نرم 1L بردار جابه‌جایی بررسی می‌شود. مقایسه نتایج حاصل از این دو روش نشان می‌دهد که ر...

از اوایل نیمه دوم قرن بیستم که تلاش ها برای ساخته و پرداخته کردن یک نظریه گرانش کوانتمی آغاز شد تا کنون نسخه های مختلفی از این نظریه پیشنهاد شده است که معروف ترین آنها گرانش کوانتمی کانونیک و گرانش کوانتمی حلقه هستند. صرف نظر از تفاوت هائی که این دیدگاه ها از نظر ماهیت و روش های ریاضی با هم دارند در بسیاری از پیش بینی ها نقاط مشترکی نیز ارائه می کنند که از آن جمله می توان به پیش بینی وجود یک ط...

در این پایان نامه مفهوم جدیدی از غالب همتوزیعی،که برای تعدیل شبکه های دو بعدی براساس بهینه سازی مونج-کانتروویچ استفاده می شود، معرفی می گردد.روش بر پایه اصل همتوزیعی استوار است. در یک روش وردشی برای تعدیل شبکه، شبکه تعدیل پذیر به عنوان نگاره یک شبکه ثابت یکنواخت روی یک دامنه محاسباتی، تحت یک تبدیل مختصات مناسب بنا می شود. این تبدیل مینیمم کننده یک تابعک تولید و تبدیل شبکه می باشد. معادلات اویل...

چکیده ندارد.

هدف ما دراین پایان¬نامه معرفی کمینه¬ی ¬طول و رابطه¬ی آن با اصل عدم قطعیت هایزنبرگ در فیزیک می¬باشد. سپس با اضافه نمودن جملات اصلاحی به اصل عدم قطعیت آن¬ را تصحیح خواهیم کرد که در اصطلاح به آن اصل عدم قطعیت تعمیم¬یافته گفته می¬شود. در نهایت با این اصل عدم قطعیت تعمیم¬یافته به سراغ مکانیک آماری بوزونی و فرمیونی در آنسامبل کانونیک بزرگ رفته و کمیّت¬های ترمودینامیکی را بازتعریف خواهیم کرد و در هر کد...

هدف این پایان نامه، مطالعه نظری نوآرایی بکمن، معرفی روش جدید سرعت nics به عنوان معیاری از خاصیت آروماتیسیته و همچنین جداسازی سهم الکترون های و در اندیس nics می باشد. در ابتدا با تئوری مکانیک کوانتوم و بعضی اصول آن مثل اصل حداکثر سختی، اصل حداقل قطبش پذیری و اصل حداقل الکتروفیلیسیته و تعدادی از نرم افزارهای محاسباتی شیمی کوانتومی مانند hyperchem، gaussian98w و gauss view آشنا می شویم. در فصل د...

سابقه و هدف: اپلیکاتورهای مقعر چشمی با منبع بتازای روتنیوم- 106 در براکی تراپی تومورهای درون چشمی دارای استفاده بسیار وسیعی هستند و همین امر باعث شده است تا نیاز به دانستن توزیع دوز دقیق ناشی از تابش بتای این پلاک ها به تومور و بافت های سالم مجاور آن بیش تر حس شود. هدف این پژوهش محاسبه سه بعدی توزیع دوز سه پلاک cca، ccb، و cgd در یک مدل چشم انسان با استفاده از کد mcnp-4c، جهت درمان ملانوم uvea ...