ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

قرار گرفتن ایران در مناطق لرزه خیز جهان و احتمال وقوع زلزله های مخرب در اغلب نقاط کشور، اهمیت شناخت صحیح سازه از دیدگاه لرزه ای را ملزوم می دارد. دیدگاه لرزه ای از این منظر بر ساخت و ساز تاثیر دارد که می توان با بهینه سازی مناسب در سازه فشار ناشی از زلزله بر روی ساختمان را کم کرد. این بهینه سازی را می توان به گونه های مختلف بر ساختمان اعمال کرد. در مورد تمامی ساختمان ها وزن سازه همیشه مسئله ای ...

لیبر (2004 & 2009) نظریه ای تجزیه مدار با هفت مؤلفۀ معنایی و یک اصل به نام اصل هم نمایگی ارائه کرده است. در این نظریه هر عنصر زبانی یک اسکلت معنایی و یک بدنۀ معنایی دارد. اسکلت از یک یا چند مؤلّفه معنایی و یک یا چند موضوع ساخته می شود. بدنۀ معنایی دو لایه دارد: 1. لایه ای که مانند اسکلت از یک گویشور به گویشوری دیگر نسبتاً ثبات دارد و می توان آن را نشان داد؛ 2. لایه ای که اطلاعاتِ کلی و دانش فرهنگ ...

در این پژوهش به بررسی تهیه هیدروکسی آپاتیت نانو بلورین با استفاده از منابع طبیعی (کرال) پرداخته و عملکرد آن به عنوان ماده جاذببه منظور حذف یون های فلزات سنگین نیکل، بیسموت و آرسنیک از محلول های آبی بررسی شده است. در این پژوهش از روش سنتز هیدروترمال برای تهیه هیدروکسی آپاتیت استفاده شده است. برای بررسی نوع و خواص فاز یا فازهای سنتز شده آزمون های مختلفی مانند xrd،ft-irو betانجامشدند و ریزساختار م...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

در این تحقیق، اسکلت های زیست فعال ولاستونیتی با استفاده از شیشهً پایه با ترکیب sio2 – cao – na2o – fe2o3 – wo3 تهیه شدند. برای این منظور ابتدا فریت های حاصل از سرمایش سریع مذاب شیشه با استفاده از آسیاب تر در مدت زمان های مختلف به ذرات ریز تبدیل شدند. پس از شکل دهی، بدنه ها با سرعت گرمایش °c/min 5 تا دماهای 730، 800، 900، 1000، 1100 و °c 1200 رسانده و به مدت 3 ساعت ماندگاری در دمای نهایی تحت عملی...

این مطالعه با هدف بازنگری وضعیت فیلوژنی پنج جنس از خانواده ی balitoridae در ایران بر اساس ویژگی های مورفولوژی استخوان شناسی به اجرا درآمد. برای مطالعات استخوان شناسی، هر یک از گونه ها بر اساس پروتکل مشخصی شفاف سازی و رنگ آمیزی شدند. عکس برداری از ساختارهای اسکلتی رنگ آمیزی شده نیز توسط یک دستگاه اسکنرepson v600 مجهز به حمام گلیسیرین صورت گرفت. بررسی ساختار اسکلتی در هریک از گونه ها، توسط یک دست...

مقدمه و هدف حرارت تولید شده طی درمان های دندانپزشکی(مواد دندانی، تهیه حفره، اینسترومنت های چرخشی، لیزرهای با توان بالا و دستگاههای لایت کیور) امکان آسیب حرارتی به بافت های سخت و نرم دندان(مینا، عاج و پالپ) را مطرح می سازد. انتقال حرارت در دندان می تواند تحت تأثیر عواملی چون خصوصیات هندسی دندان ، ضخامت مینا وعاج، نوع ماده ترمیمی وجریان خون پالپی قرار گیرد. با توجه به تفاوت خصوصیات هندسی دندان ن...

امروزه پویانماها با ایجاد حرکات طبیعی در اندام­های شخصیت­های کارتونی به شخصیت­های تخیلی زندگی واقعی می­بخشند. برای رسیدن به این هدف می­توان حرکات موجودات زنده را به شخصیت­های کارتونی اعمال نمود. دراین مقاله، یک روش مبتنی بر تناظریابی اسکلتی برای انتقال حرکت یک شخصیت دو بعدی به شخصیت جدید ارائه شده است. در این مقاله، روش نوینی برای تناظریابی بین اسکلت مرجع و هدف ارائه شده است که بر مبنای موقعیت ...

مقدمه: بدشکلی پلاستیک استخوانهای بلند می تواند در هر سنی اتفاق بیافتد ولی در کودکان به مراتب شایعتر است و آنقدر در بزرگسالان نادر می باشد که حتی یک مورد نیز قابل گزارش است. علت شیوع کمتر در بزرگسالان بالاتر بودن محتوای مواد معدنی نسبت به آب و کوچکتر بودن کانالهای هاورس در مقایسه با کودکان است. گزارش مورد: در مقاله دو مورد از این بدشکلی نادر در استخوانهای ساعد بزرگسالان را گزارش می کنیم که در ظر...