در این پژوهش دو کنترل کننده تطبیقی برای کاهش ارتعاشات ارابه فرود هواپیما در لحظه فرود و هنگام حرکت روی باند (تاکسی) طراحی شده است. بدین منظور ابتدا مدل دینامیکی شش درجه آزادی حاکم بر ارابه فرود و سپس تابع تبدیل بین جابه جایی چرخ جلو و عملگر بدست آمده است. به دلیل پیچیدگی زیاد این مدل کاهش مرتبه داده شده و با یک خطای ناچیز نسبت به مدل اولیه، تابع تبدیل جدید استخراج گردیده است. در ادامه برای جذب ...

یکی از روش¬های قدرتمند حوزه کنترل مقاوم، روش پسگام است. در این پایان¬نامه از این روش برای کنترل سیستم غیر¬خطی ارابه و میله استفاده شده است. از آنجایی که معادلات این سیستم به فرمی نیست که بتوان کنترل کننده پسگام مرسوم را برای آن طراحی کرد، لذا روشی جدید موسوم به پسگام دکوپله برای پایدار سازی آن به کار گرفته شده است. در این روش نیازی به تبدیل معادلات سیستم نیست و اغتشاش خارجی وارد شده به سیستم با...

استان کرمان از نظر شرایط آب و هوایی در زمره مناطق گرم و خشک محسوب می شود و از نظر منابع آبی دچار محدودیت و بحران است. لذا اهمیت مدیریت صحیح منابع آب در این منطقه بسیار زیاد است. لذا در پی رسیدن به این هدف باید بعد از طراحی و اجرای پروژه آبیاری، عملکرد آن در حین بهره برداری بررسی شود. در این تحقیق سه مزرعه شامل دو سیستم آبیاری عقربه ای و یک سیستم آبیاری کلاسیک ثابت با آبپاش متحرک مورد بررسی قرار...

در گذشته بسیاری از فرودگاه ها شاهد حوادثی از قبیل عبور هواپیما از انتهای باند (بیش پیمایش) فرود به سبب سوانحی نظیر نشستن نامناسب و یا بلندشدن ناموفق بوده اند. اداره فدرال هوانوردی(faa) در ایالات متحده به منظور پیش گیری از چنین حوادثی مسافتی 1000 فوتی (305 متر) موسوم به ناحیه امن باند را به تصویب رساند. به علت بسیاری از مشکلات، بسیاری از فرودگاه ها قادر به ارضای چنین استانداردی نبوده، لذا بحث مه...

در این مقاله الگوریتمی یکپارچه برای برنامه ریزی همزمان agv ها و ماشین آلات با استفاده از شبکه های پتری و الگوریتم های جستجوی ابتکاری ارائه شده است. در ابتدا با استفاده از شبکه های پتری زمانی مدل مساله مرکب از سه مدول agv ،محصول و ماشین آلات ایجاد میشود .مدول agv برای مدلسازی حرکت agvها،محصول برای مدلسازی فرایند تولید و حرکت قطعات و ماشین آلات برای مدلسازی تخصیص ماشین آلات طراحی شده است. در ادام...

در این مقاله یک روش نوین بر پایه کنترل سوییچینگ مبتنی بر دو منطق سوییچینگ شامل شاخص هریس و ناظر فازی در حضور اغتشاش، جهت کنترل موقعیت و زاویه پاندول معکوس پیشنهاد می‌گردد. شاخص هریس به وسیله‌ی پارامترهای مارکوف و واریانس خروجی حلقه کنترل یک سیستم قابل محاسبه است.  برای آن‌که بتوان عملکرد سوییچینگ را نشان داد، برای اولین بار  از چند کنترل‌کننده متفاوت به‌منظور استفاده از مزایای آن‌ها در یک سیستم...

در این تحقیق سعی برآن بوده است که بررسی در مورد اناهیتا و سرسوتی براساس متون اوستایی و متون ودایی انجام گیرد. درابتدا در مورد پیدایی اسطوره و نمادهای آب و ارابه که در سرودهای این دو ایزدبانو نمایان است صحبت شده است. پس از آن دربار? اوستا و یشت ها تا حدی که شناختی کلی نسبت به کتاب و یشت ها که آبان یشت در آن قرار دارد بدهد. سپس دربا? اناهید، ترجم? آبان یشت و اسامی مهم در این سرود مطالبی نوشته ...

هدف اصلی از انجام این پروژه، طراحی یک کنترل کننده ی غیرخطی بهینه به منظور حذف تاب خوردن جرثقیل های حامل کانتینر می باشد. معمولاً کنترل کننده ها برای این دسته از سیستم ها طوری طراحی می شوند که بار را با بیشترین سرعت وکم ترین تاب خوردن از مبدا به مقصد بتوان حمل نمود. به طوریکه به هنگام رسیدن به مقصد، این تاب خوردن کاملاً از بین رفته باشد. در این پروژه، کنترل کننده را، با ایجاد درجات آزادی اضافی به ...

امروزه همراه با رشد روبه افزایش میادین نفت و گاز و همچنین نصب و راه اندازی تجهیزات و تکنولوژی فراساحلی وابسته به آن، نیاز به ارتباط و دسترسی هوایی به این قبیل تاسیسات نیز افزایش یافته است. هلیکوپتر ها با توجه به فضای محدود تاسیسات فراساحلی، نقلیه مناسبی برای تسریع در تردد و جابجایی کالا می باشند. هلیدک ها نیز بروی این تاسیسات به منزله فرودگاهی عمل نموده تا انجام عملیات پرواز را تسهیل بخشند. این...

کشاورزی شغلی است که افراد را در معرض مشکلات بهداشتی به ویژه اختلالات اسکلتی- عضلانی  قرار می­دهد. این شغل جزء گسترده­ترین و خطرناک­ترین فعالیت­های شغلی است که حدود 40 % از جمعیت کشورهای در حال توسعه به آن اشتغال دارند. ایران بزرگ­ترین تولید کننده زعفران جهان ( حدود 94 درصد تولید جهان) است که نیروی انسانی نقش کلیدی در تولید آن دارد. به همین سبب بررسی وضعیت ارگونومیکی نیروی انسانی دخیل در برداشت ...