بازوی های رباتیک که بدون چرخ دنده توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند ربات های با رانش مستقیم نامیده می شوند. این رباتها با حذف انعطاف، خلاصی و پس زنی چرخ دنده، کاهش اصطکاک، کاهش اینرسی و افزایش قابلیت اطمینان، عملکرد بهتری از خود نشان می دهند. بازوی ربات سیستمی چند ورودی- چند خروجی با دینامیک غیرخطی، تزویج و عدم قطعیت می باشد. این رفتار بی نظم و غیرقابل پیش بینی ربات در عمل نامطلوب بوده و اهم...

این مقاله مساله طراحی سیستمهای کسری تاخیری با مقادیر ویژه حلقه بسته در یک ناحیه مشخص از پایداری را مورد توجه قرار داده است. ایده اصلی، تبدیل سیستم های کسری با تاخیر زمانی به سیستم کسری بدون تاخیر معادل است. در ابتدا یک ماتریس پسخورد حالت محاسبه می کنیم که تمام مقادیر ویژه را به صفر می رساند و سپس با استفاده از روشی بر پایه تبدیلات تشابهی و اختصاص دادن مقادیر ویژه به سیستم های بدون تاخیر ماتریس ...

در این مقاله کنترل کنندهای با روش خطی سازی پسخورد برای کنترل خیز میکروتیری که تحت تاثیر شوک های مکانیکی می باشد، طراحی شده است. شوک های سینوسی، دندانه اره ای و پالس مربعی به عنوان سیگنال مرجع به نمایندگی از شوک های موجود در طبیعت که پیچیده و شامل هارمونیک های مختلفی هستند، انتخاب شده و برای ارزیابی رفتار سیستم استفاده شده اند. میکروتیر مابین دولایه الکترود قرار دارد و هر یک از الکترودها با ولتا...

یکی از مباحث پیچیده در ساختارهای تداخل­سنج هتروداین و هموداین و نیز روش آموزش آن، نحوه تشخیص تعداد دوره­های سیگنال خطا در یک جابه­جایی کامل است. با در نظر گرفتن نوع و تعداد عوامل تأثیرگذار بر خطاهای سامانه مورد نظر، ممکن است به ازای یک جابه­جایی کامل، چند دوره مختلف در سیگنال خطا به­وجود آید. در محیط آزمایشگاه، کلیه عوامل تأثیرگذار بر خطا وجود داشته و جداسازی آن­ها از هم امکان­پذیر نیست؛ از این...

مقدمه: با وجود خطرات ناشی از رادیوگرافی های مکرر، نظارت بر تکرار رادیوگرافی های دندانی می تواند بخشی از برنامه حفاظت در برابر اشعه باشد. هدف از این مطالعه، بررسی علل تکرار رادیوگرافی های پری اپیکال در بخش رادیولوژی دانشکده دندان پزشکی دانشگاه علوم پزشکی یزد و تأثیر آموزش بر تکرار آنها بود. روش ها: این مطالعه به روش نیمه تجربی انجام شد. پس از مراجعه بیمار به بخش رادیولوژی دهان، رادیوگرافی انجام ...

با توجه به توانایی های شبکه های عصبی مصنوعی، کاربرد آن ها در رشته های مختلف مهندسی و علوم زمین گسترش قابل ملاحظه ای داشته است. در این مقاله کاربرد شبکه های عصبی مصنوعی در زمین شناسی مهندسی و در پیش بینی خطر زمین لغرش های منطقه طالش مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج بررسی ها نشان می دهد که مدل تهیه شده براساس پارامترهای ورودی مؤثر در وقوع زمین لغزش قادر خواهد بود اطلاعات ورودی را پردازش و خطر زمی...

مطالعات زیادی اثربخشی انواع شیوه تصحیح خطا را بررسی کرده اند، اما مطالعات اندکی وجود دارد که بررسی کرده اند نظرات معلمین را یا به طور دقیق تر تقریبا هیچکدام از آنها نگرش های معلمین را نسبت به بکارگیری انواع مختلف شیوه تصحیح خطا در مدیریت کردن خطاهای دستوری زبان آموزان را بررسی نکرده است. این تحقیق این موضوع را بررسی کرده است با در نظر گرفتن تجربهتدریس. به طور دقیق تر علاوه بر بررسی کردن نگرش ها...

تحقیق حاضر، دانش واژگانی دانشجویان سال اول دانشگاه را در سه زمینه انتخابی شمول معنایی، چندمعنایی، و هم معنایی مورد بررسی قرار داده است .

در این پایان نامه به بررسی روش های بازسازی اسکرمبلرهای خطی و مقایسه عملکرد آنها می پردازیم. در سیستم های مخابراتی دیجیتال از اسکرمبلرهای خطی برای شکستن توالی زیادی از بیت های یکسان که شامل صفرها و یک های پشت سرهم می باشند و منجر به مشکلاتی در سنکرون سازی می شوند استفاده می کنند. یک اسکرمبلر خطی شامل یک شیفت رجیستر فیدبکی خطی می باشد که خروجی آن با دنباله ی ورودی موردنظر ترکیب می شود. به طور کلی...