هدف این تحقیق کنترل و شبیه سازی حرکت روبات متحرک خود گردان، با در نظر گرفتن پارامترهای عدم قطعیت لغزش، است. با در نظر گرفتن اینکه تا کنون لغزش به عنوان یک ورودی اغتشاشی در مدلهای سینماتیک در مقالات مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است، در این تحقیق مدل دینامیکی سیستم با توجه به اثر لغزش مورد استفاده قرار گرفته و یک کنترل کننده تطبیقی جهت تضمین ردیابی صحیح مسیر، طراحی و شبیه سازی می گردد. پایداری س...

امروزه تحقیقات در حوزة فیزیولوژی ورزش گسترش زیادی یافته است. بسیاری از تحقیقات تلاش می کنند تا پاسخ ها و سازگاری های بدن به تمرین یا فعالیت بدنی را تشریح کنند. در بسیاری از موارد به علت محدودیت های قانونی و اخلاقی، انسان مدل مناسبی برای مطالعه این سازوکارها نیست. در چنین شرایطی حیوانات آزمایشگاهی به ویژه موش های صحرایی و سوری الگوی مناسبی برای این تحقیقات به شمار می روند. تردمیل وسیلة مناسبی بر...

زمینه و هدف: مصرف مواد روان گردان محرک در جوامع بشری به تدریج جایگزین مواد مخدر سنتی شده است که متاسفانه اثرات ناگوار جسمی و روانی شدیدتری ایجاد نموده و امکان ترک این نوع اعتیاد نیز بسیار کمتر از مخدر سنتی می باشد. اکثر افراد معتاد برای هزینه مواد روان گردان محرک دست به جرائمی خطرناک می زنند زیرا توهمات ناشی از مصرف این مواد نیز منجر به وقوع جنایات می گردد. مطالعه حاضر با هدف شناسایی بررسی اپید...

پژوهش حاضر با هدف بررسی امکان تعویق صدور حکم محکومیت متهمان جرائم مواد مخدر و روان گردان با توجه به ضوابط و مقررات وضع و پیش بینی شده، موضوع مواد 40 تا 45 قانون مجازات اسلامی مصوب سال 1392 انجام شد. رسیدگی به جرائم مواد مخدر و روان گردان ها و همچنین تعیین مجازات برای مرتکبان این جرائم، براساس ضوابط و مقررات خاصی که توسط مجمع تشخیص مصلحت نظام، تعیین شده، صورت می پذیرد. بنابراین شرایط، جزئیات و م...

این پژوهش برای تعیین ساختار جمعیت، تنوع زیستی، ارتباط عوامل غیر زیستی در تغییرات زئوپلانکتون و تعیین سطح تروفی دریاچه مصنوعی شهدای خلیج فارس (چیتگر- تهران) انجام شد. نمونه برداری از زئوپلانکتون توسط Juday net در 5 ایستگاه بر اساس اشکوب دریاچه بین سالهای 1392 و 1393 انجام شد. در این مطالعه 36 گروه زئوپلانکتونی شامل بندپایان (Arthropoda) 6 جنس، آغازیان (Protozoa) 6 جنس، گردان تنان (Rotatoria) 20 ...

در این پژوهش برخی خواص فیزیکی و شیمیایی روغن بذر چای ایرانی (رقم لاهیجان) بررسی، و با ویژگی های روغن های استحصالی از دانه آفتاب گردان (رقم فارس) و میوه زیتون (رقم گیله زیتون) از نظر درصد اسیدهای چرب، عدد پراکسید، عدد یدی، عدد صابونی و مدت زمان ماندگاری مقایسه شد. هم چنین، روغن بذر چای در دو سطح پنج و ده درصد، به روغن های آفتاب گردان و زیتون افزوده شد و ماندگاری آنها با شاهد مقایسه گردید. نتایج...

آسیای خودشکن چغارت تنها تجهیز خردایشی خط تولید چغارت محسوب می شود که مطالعات مختلف در سال های اخیر نشان می دهد این تجهیز از کارایی مناسبی برخوردار نیست، به گونه ای که نسبت خردایش آن عمدتاً زیر 100 بدست آمده است. احداث یک کارخانه گندله سازی با ظرفیت 5 میلیون تن در سال در مجاورت کارخانه مذکور و ضرورت تأمین بخش قابل توجهی از خوراک مورد نیازان توسط خط تولید چغارت، افزایش ظرفیت این خط تولید اهمیت فرا...

پوسیدگی طوقه آفتاب گردان با عامل sclerotinia sclerotiorumیکی از بیماری های مهم در شمال غرب کشور است که با جوانه زنی میسلیوژنیک سختینه ها سبب آلودگی میزبان می شود. در مقابل، در شمال کشور آلودگی ساقه کلزا به طریقه جوانه زنی کارپوژنیک از طریق آسکوسپورهای هوازی صورت می گیرد. این پژوهش به منظور مقایسه بیماریزایی جدایه هاییاز جمعیت های قارچ در مزارع آفتاب گردان و کلزا در مناطق فوق انجام شد. تنوع در ب...

پیش از آغاز شاهنشاهی هخامنشی، مهاجرنشینان یونانی غرب آسیای صغیر با فرهنگ ساکنان آسیای صغیر آشنا بودند و برخی از سنت‌های مردمان آسیای پیشین را اخذ کردند. با حضور مهاجرنشینان مادی و هخامنشی در آسیای صغیر، روابط بین یونانیان آسیای صغیر و مردمان آسیایی گسترش بیشتری یافت. از موضوعاتی که در این عرصه محل تبادلات فرهنگی بود نحوة ثبت تاریخ بود. تاریخ‌نگاری یونانی، با وجود اینکه یک سنت تاریخ‌نگاری مستقل ...

فروپاشی اتحاد جماهیر شوروی فرصت فوق العاده ای را برای چین فراهم کرد تا فرآیندهای سیاسی و اقتصادی در منطقه آسیای مرکزی را به اجرا درآورد. همجواری و هم مرز بودن چین با کشورهای آسیای مرکزی توام با رشد سریع اقتصادی این کشور، شرایط خاصی را بر روابط این کشورها با چین موجب شده است. به طور کلی، روابط دو جانبه چین و کشورهای این منطقه از روند جهان شمول دیپلماسی اقتصادی پکن مستثنی نیست. وجود منابع قابل تو...