کنترل رسوب در شبکه های انتقال و توزیع آب از اهمیت زیادی برخوردار است. رسوب ورودی به کانالها در قسمتهای مختلف شبکه توزیع و انتقال ته نشین شده و ظرفیت حمل جریان را کاهش می دهد و این مساله باعث افزایش هزینه های نگه داری و لایروبی پس از بهره برداری خواهد شد. رسوبات چسبنده به دلیل خاصیت حل شدگی و وزن کم، قابلیت کمی برای ته نشین شدن درکانال دارند، عمده مشکلات به وجود آمده ناشی از وجود رسوبات غیرچسبند...

همزمان با افزایش کاربرد ربات ها در صنعت، مسئله قابلیت اطمینان ربات ها نیز روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. آنچه این قابلیت اطمینان را کاهش می دهد وقوع خطا های مختلف در ربات ها می باشد. بنابراین طراحی سیستم های تشخیص خطا، در افزایش کارایی سیستم های رباتیک تاثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه به تشخیص و جداسازی (مکان یابی) خطا در ربات ها پرداخته می شود. خطای مورد بررسی، خطا در عملگرهای ربات...

کنترل رسوب در شبکه های انتقال و توزیع آب از اهمیت زیادی برخوردار است. رسوب ورودی به کانال ها در قسمت-های مختلف شبکه ی توزیع و انتقال ته نشین شده و ظرفیت حمل جریان را کاهش می دهد و این مساله باعث افزایش هزینه های نگه داری و لایروبی پس از بهره برداری خواهد شد. به طور کلی لحظه ای را که ذرات رسوبی شروع به حرکت در مسیر جریان می کنند، اصطلاحاً آستانه ی حرکت رسوبات نامیده می شود. رسوبات چسبنده به دلیل ...

فرسایش در قوس رودخانه به دلیل وجود جریان ثانویه نسبت به مسیر مستقیم تشدید می­گردد، لذا توجه به موضوع فرسایش و کنترل و کاهش آن در این بخش از رودخانه بسیار حائز اهمیت می­باشد. هدف از تحقیق حاضر ارائه رابطه برای تخمین قطر سنگ­چین در اطراف تکیه­گاه پل واقع در قوس رودخانه­هاست. در این  تحقیق ابتدا معادله بی­بعد بر مبنای آنالیز ابعادی برای آستانه حرکت و آستانه شکست استخراج شد و سپس آزمایش­ها با استفا...

تولید انرژی الکتریکی، بی تردید یکی از اساسی ترین مسائل زندگی امروزی است، به طوری که زندگی بدون آن غیر قابل تصور است. توربین گازی به عنوان محرک اصلی در نیروگاه های فسیلی و سیکل ترکیبی یکی از عوامل اصلی تداوم تولید انرژی است. صحت عملکرد توربین مسئله ای پر اهمیت در صنعت نیروگاهی است، اهمیت این مسئله به این دلیل است که عملکرد نادرست توربین نه تنها سبب کاهش بازده نیروگاه بلکه می تواند سبب آسیب دیدگی...

وقوع آبشستگی موضعی در اطراف پایه‌ها یکی از دلایل عمده‌ی عدم پایداری پل‌ها می‌باشد. بنابراین ارائه روش‌های مناسب به منظور پیش‌بینی و کنترل عمق آبشستگی از مسائلی است که بسیار مورد توجه بوده است. روش‌های مختلفی برای کنترل آبشستگی اطراف پایه‌های پل پیشنهاد شده است. در مطالعه حاضر اثر استفاده از آستانه در کاهش آبشستگی اطراف پایه پل استوانه‌ای در شرایط آب صاف، در رسوبات چسبنده مورد بررسی قرار گرفته ا...

هدف اصلی این مطالعه بررسی تأثیر تعداد واحدهای صنعتی بزرگ بر ضریب جینی دوره 1353 تا 1392 است. در این راستا به تخمین الگوهای خطی و غیرخطی پرداخته شد. نتایج نشان داد مدل غیرخطی قدرت توضیح دهندگی بالاتری در مقایسه با مدل خطی دارد. با توجه به تأیید الگوی غیرخطی سه آستانه بالا، وسط و پایین تعریف شد. نتایج همچنین نشان داد که تغییر در تعداد واحدهای صنعتی دوره قبل بر ضریب جینی دوره جاری در حد آستانه ای ...

عبور خط لوله از عرض رودخانه ها، برای انتقال آب، گاز و نفت، باعث ایجاد آبشستگی موضعی در محدوده استقرار خط لوله می گردد. توسعه آبشستگی ممکن است باعث ایجاد خسارات ناشی از شکست لوله، اختلال در بهره برداری، هزینه های بازسازی و همچنین خسارات زیست محیطی شود. بررسی مکانیزم رخداد این پدیده و پیش بینی عمق حداکثر آبشستگی اطراف خطوط لوله؛ و پیشنهاد روش هایی برای کنترل آبشستگی، اهمیت زیادی دارد. در این تحق...

پیش بینی سرعت آستانه حرکت ذرات رسوب یکی از قدم های مهم در آنالیز انتقال رسوب می باشد. آستانه حرکت رسوب اولین بار توسط آقای شیلدز بیان شد. بسیاری از قدم های بعدی که در این زمینه از علم هیدرولیک رسوب برداشته شد بر مبنای کارهای آقای شیلدز استوار است. در این تحقیق سه روش برای پیش بینی آستانه حرکت ذرات رسوب با یکدیگر مقایسه شده اند. سه روش عبارتند از : (1) دیاگرام شیلدز (2) روش سرعت بحرانی یانگ (3) ...

در این مقاله بررسی دینامیک یک خودروی شاسی بلند هنگام حرکت روی دو چرخ مد نظر قرار گرفته است. هدف بدست آوردن معیاری فراگیر برای تعیین آستانه چپ شدن خودروهای شاسی بلند است. در این راستا ابتدا مدل جدیدی برای حرکت خودرو روی دو چرخ ارائه گردیده است تا بر اساس نتایج آن آستانه ای برای چپ شدن مشخص شود. این نتایج می توانند اساس طراحی کنترلرهای جدید برای پیش گیری از چپ شدن خودروها در بهترین زمان ممکن قرار...