ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...

سرریزهای جانبی به شکل وسیعی برای انحراف آب از رودخانه‌ها به‌کار می‌روند. اغلب رودخانه‌های طبیعی با بستر متحرک هستند که ته‌نشینی رسوبات در امتداد سرریز جانبی مشکلاتی را در انحراف آب ایجاد می‌کند. مطالعات بر روی یک فلوم آزمایشگاهی با عرض 0.9 متر، طول 10 متر، سه مقدار طول سرریز جانبی به‌ترتیب برابر با 0.6، 0.4 و 0.2 متر، ارتفاع سرریز 0.08 متر و شیب طولی کانال 0.001 انجام شده است. تغییرات پروفیل سط...

رشد روزافزون جمعیت و محدودیت منابع آب سطحی در کشور، لزوم پیش بینی دقیق تر مقدار آورد رودخانه را به دلیل اهمیت در برنامه ریزی و مدیریت منابع آب از جمله بهره برداری از مخازن و طراحی سازه های کنترل سیلاب با استفاده از ابزارها و روش های نوین مدلسازی می طلبد. در این راستا، مدل های سری زمانی از دیرباز مورد توجه هیدرولوژیست ها بوده اند. هدف این تحقیق، ارزیابی کارآیی دو رهیافت کلی مدل سری زمانی و رگرسی...

صفحات مستغرق (صفحات آیوا) روشی نو و کارآمد جهت مدیریت رسوبات رودخانه ای می باشد. یکی از عوامل مؤثر بر کارایی و عملکرد صفحات مستغرق، شکل صفحات می باشد. تا کنون عمدتاً استفاده از صفحات مستطیلی مرسوم بوده است، ولی به منظور کاهش ابعاد و بهینه سازی شکل صفحات، جهت کاهش هزینه ها و نیز کاهش آب شستگی، مطالعاتی در حال انجام است که تحقیق حاضر نیز در این راستا انجام شده است. در این تحقیق، با استفاده از مدل ...

پیش‌بینی دقیق هیدرولوژیکی یک ابزار کلیدی در برنامه­ریزی‌های منابع آب است. از این‌رو در این مقاله با بهره­گیری از مدل­های رگرسیون بردار پشتیبان (SVR)، رگرسیون چند متغیره­ی خطی  (MLR)و خود همبسته‌ی میانگین متحرک (ARMA)، جریان ورودی به سدهای بختیاری و رودبار لرستان پیش­بینی شده است. به منظور پیش­پردازش داده­های ورودی مدل­ها از رویکرد میانگین متحرک استفاده شد. برای ارزیابی کارایی مدل­ها از معیارهای...

یکی از اهداف اصلی آبیاری بارانی توزیع یکنواخت آب در مزرعه است تا حتی الامکان با تأمین نیاز آبی گیاه از اتلاف آن جلوگیری شود.سیستم آبیاری ارابه‌ای نوعی از آبیاری بارانی دائماً متحرک است که مزرعه را به صورت نواری آبیاری می­کند. مزرعة عصمتیه یکی از اراضی موقوفة آستان مقدس حضرت فاطمه المعصومه­(سلام الله علیها) است که در آن سیستم آبیاری بارانی ارابه‌ای اجرا شده است. دستگاه آبیاری موجود مدل 85-290TX ب...

سرریزهای جانبی به شکل وسیعی برای انحراف آب از رودخانه ها به کار می روند. اغلب رودخانه های طبیعی با بستر متحرک هستند که ته نشینی رسوبات در امتداد سرریز جانبی مشکلاتی را در انحراف آب ایجاد می کند. مطالعات بر روی یک فلوم آزمایشگاهی با عرض 0.9 متر، طول 10 متر، سه مقدار طول سرریز جانبی به ترتیب برابر با 0.6، 0.4 و 0.2 متر، ارتفاع سرریز 0.08 متر و شیب طولی کانال 0.001 انجام شده است. تغییرات پروفیل سط...

در این پایان نامه به مدل سازی ریاضی و بررسی رهش دارو از داخل نوع خاصی از سامانه های دارو رسانی پرداخته شده است. ابتدا در فصل اول مقدمات مربوط به بررسی ریاضی رهش دارو از سامانه های دارورسانی ارائه شده است. در ادامه در فصل دوم مسا‎‎ئل کران متحرک، رویکردهای عددی و تحلیلی حل این نوع مسائل بیان شده است. در فصل سوم فیزیک سامانه های دارورسانی، تجزیه و تحلیل مدل سینتیکی مربوطه، معادلات و قوانین انحلال ...

در این پایان نامه به حل عددی جریان تراکم ناپذیر در محفظه های غیر مربعی دو بعدی به روش بولتزمن شبکه ای پرداخته شده است. در واقع دو نوع مسئله مورد بررسی قرار گرفته است. نخست به شبیه-سازی جریان تراکم ناپذیر در محفظه های غیر مربعی با درپوش متحرک شامل محفظه ای به شکل نیم بیضی، مثلث و محفظه ای با دیواره دایروی پرداخته شده و نتایج به صورت خطوط جریان برای اعداد رینولدز مختلف ارائه شده است. همچنین برای ...

در فصل اول پس از مقدمه ای در مورد روبات های متحرک به بیان اهمیت موضوع مطرح شده در پایان نامه پرداخته شده است. فصل دوم به بیان و بررسی پایه های نظری و المان های مورد استفاده در پایان نامه اختصاص دارد که در آن ابتدا به بیان کلی روش های کنترل مرسوم روبات های سیار و سیستم روبات و بررسی برخی کارهای صورت گرفته مرتبط با موضوع پرداخته می شود. در فصل سوم که فصل مدل سازی می باشد، مدل سازی سینماتیکی و دین...