به دلیل ساختار خاص ربات های دوپا، کنترل این نوع از ربات ها یکی از بحث برانگیزترین مباحث روز دنیا و بخصوص در میان پژوهشگران صنعت رباتیک می باشد. پژوهش های زیادی در خصوص طراحی و ساخت ربات های دوپا صورت پذیرفته و در حال انجام می باشد که هدف اصلی از این پژوهش ها این می باشد تا بتوان رفتار و حرکت های ربات دوپا را به رفتار انسان نزدیک نمود تا ربات بتواند حرکت های نرم تری همانند انسان داشته باشد. در خ...

Antioxidant activity of pomegranate (Punica granatum) peel extract (PPE), extracted by either methanol or ethanol solvent, was studied by phosphomolybdenum method. Antioxidant activity of methanolic PPE was higher than the other. To evaluate heat stability of PPE in sunflower oil, the rancidity rate of the oil was compared at 90, 120, and 150ºC with those containing α-tocopherol and synthetic B...

Sensitivity of developmental stages of three sunflower cultivars to day length and temperature changes under field conditions were evaluated, and their development rates during various growth stages were modeled in a field experiment conducted in 1996 at the Agricultural Research Station, Isfahan University of Technology. Five dates of planting (April 27, May 12 and 27, and June 12 and 29) and ...

یکی از بخش‏‌های مهم اقتصاد کشور که در قانون اساسی نیز بر آن تاکید شده ، بخش تعاون است. تعاونی‌ها نوعی موسسه خود گردان هستند که از اتحاد داوطلبانه افراد جهت دستیابی به اهداف و خواست‌های اقتصادی، اجتماعی و فرهنگی از طریق ایجاد کسب و کارهای با مالکیت مشترک و مدیریت دمکراتیک، تشکیل شده‌اند. متاسفانه این نهاد اقتصادی– اجتماعی نتوانسته است در کشور رشد و توسعه یابد. یکی از این دلایل، عدم توجه به نهادی...

در این مقاله با استفاده از روش تحقیق توصیفی با رویکرد آمیخته، ساختار جدید آماد و پشتیبانی یگان های واکنش سریع در نزاجا مورد بررسی قرار گرفته است. جامعه آماری تحقیق شامل فرماندهان و مسئولین حوزه آماد و پشتیبانی در سطح نیروی زمینی، فرماندهان یگان­ها و روسای رکن چهارم  یگان­های مذکور به تعداد 300 نفر، و حجم نمونه با استفاده از فرمول کوکران 168 نفر تعیین گردیده است. یافته­های تحقیق مشخص نمود سامانه...

هدف از این پایان نامه بررسی وجود جوابهای هموکلینیکی برای سیستم نا خود گردان مرتبه دوم?q ?+aq ?-l(t)q+w?_q (t,q)=0 می باشد به طوری که a یک ماتریس ثابت نامتقارن، l ?(r,r^n) ماتریس معین مثبت و متقارن برای همه t?r، w(t,q)=a(t)v(q) که در آن a:r?r تابعی پیوسته وv?c^1 (r^n,r) است. در پایان با استفاده از دو محک وجودی، وجود حداقل یک جواب هموکلینیکی غیر بدیهی تضمین می کنیم.

استعاره یکی از زیبا ترین و بلیغ ترین شیوه های بیانی قرآن کریم است.بر گرداندن استعاره از زبانی به زبان دیگر، بسیار دشوار و به باور عده ای از نظریه پردازان عرصه ترجمه، کاریست نشدنی. در این پژوهش پس از نگاهی گذرا به تعریف ترجمه، استعاره و شیوه های آن،بر گردان استعاره های قرآنی در تر جمه های آقایان مکارم شیرازی و فولادوند بررسی شده است. نتایج این پژوهش گویای آن است که در این ترجمه ها شیوه های گوناگ...

تعزیه یکی از مراسم ملی و مذهبی ایرانیان است که مورد توجه بسیاری از پژوهشگران ایرانی و خارجی قرار گرفته است . تعزیه از طرفی آئینی نمایشی است که علاوه بر جنبه های هنری ، ویژگی های اعتقادی نیز دارد و از آنجا که از سرچشمه های افکار و باورها و اعتقادات نشأت گرفته و در پیچ و خم های آن غوطه ور گردیده است ، از نخستین روزهای شکل گیری اش ، توانسته است مخاطبان و تماشاگران زیادی را به خود جذب کند . از آنجا...