در این پایان‏نامه، سیستم های غیرخطی دارای عدم قطعیت در نظر گرفته می شود. آنالیزهای پایداری مقاوم بر اساس مفهوم پسیویتی، برای این دسته از سیستم ها در حضور عدم قطعیت های محوشدنی و محوناشدنی ارائه می گردد. بر اساس این آنالیزها، نواحی مشخصی بدست می آیند که سیستم دارای عدم قطعیت محوناشدنی، در آن ناحیه، پسیو مقاوم می باشد. علاوه بر این، قانون های کنترلی مقاومی برای سیستم های دارای عدم قطعیت-های سازگا...

به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

یکی از ضعف های روش های کنترلی مبتنی بر مدل، وجود عدم قطعیت در مدل سیستم می باشد. بنابراین، تخمین و جبران عدم قطعیت می تواند عملکرد سیستم کنترلی را بهبود بخشد. در این پایان نامه، سه روش جدید تطبیقی برای تخمین و جبران عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوی رباتیک ارائه می شود. در روش اول از سری تیلور و در روش دوم از شبکه های عصبی برای تخمین عدم قطعیت و از راهبرد کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور ...

در این پایان نامه یک روش طراحی کنترل با استفاده از خطی سازی با بازخورد را برای یک دسته از سیستم های غیرخطی با بردارهای پارامتری متغیر در دامنه وسیع ارائه می کنیم. سیستم مورد نظر یک سیستم غیرخطی کمینه فاز و خطی پذیر بوسیله بازخورد می باشد. شرط پایداری دینامیک های صفر (در صورت وجود) باید برای تمام تغییرات بردار پارامترها برقرار باشد. روش ارائه شده مبتنی بر استرات‍‍ژی کنترل با مدل چندگانه با توجه ...

در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

چکیده طراحی سامانه تعلیق فعال قطار، یکی از مسائل مهم صنعت قطارهای پر سرعت است. سامانه تعلیق غیرفعال مرسوم نمی تواند نیازهای لازم برای پیشرفت قطارهای پرسرعت با توجه به افزایش سرعت قطار را فراهم کند. در این مقاله، جهت بهبود میزان نوسانات کوپه در مقابله با اغتشاشات جانبی ناشی از نامنظمی های خط¬آهن و همین¬طور تغییرات جرم کوپه به¬عنوان نامعینی پارامتری، از کنترل مد لغزشی مدل مبنای پیوندی با  تنظیم¬ک...

در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

بحث رقابت¬پذیری یکی از مهمترین دغدغه¬های تجارت و فعالیت در بازار جهانی امروز است. از مشخصه¬های دنیای امروز، تغییرات سریع و مداوم در محیط اقتصادی جهان است که حاصل آن، شکل-گیری رقابت شدید در عرصه جهانی است. امروزه مدیریت زنجیره تأمین به ابزاری استراتژیک برای شرکت ها تبدیل شده تا بتوانند کیفیت را مدیریت کرده، مشتریان را راضی نگاه دارند و با توان رقابتی بالا در عرصه جهانی باقی بمانند. کنترل پیش بین...

در سیستم های توزیع توان راکتیو مصرفی تغییرمی یابد. تغییرات نامشخص توان راکتیو منجر به، تغییر ولتاژ در نقطه ی کوپل مشترک(pcc)، کاهش ضریب توان، بازده ی پایین، بهره برداری نامناسب از منابع تولید پراکنده و ایجاد تلفات سنکرون در اینورتر متصل به منابع تولید پراکنده می گردد. امروزه سیستم منابع تولید پراکنده(dg) بر اساس طرح کنترل جریان( pwm-vsi) برای سنکرون نمودن شبکه ی که شامل منابع تولید پراکنده می...

مشکل اصلی برای رادارهای هوابرد در کشف اهداف زمینی، حذف کلاتر زمین است. روش پردازش مکانی- زمانی وفقی جدیدترین روش برای مقابله با آن است. یک فیلتر دو بعدی در فرکانس های زاویه ای و داپلر مربوط به سیگنال کلاتر، صفر قرار می دهد. در محاسبه بردار وزن، ماتریس کوواریانس سیگنال تداخل نقش مهمی دارد. در عمل این ماتریس نامعلوم است و باید تخمین زده شود. در این مقاله، روش جبران سازی داپلر و زاویه وفقی برای پر...