استفاده از ترمینال های مرکزی جهت حمل تولیدات از منابع مختلف به مقاصد گوناگون یک مزیت اقتصادی در کاهش هزینه های حمل و نقل به شمار می رود. تولید کنندگان می توانند تولیدات خود را به ترمینال های مرکزی حمل نموده و از آنجا با حجم بیشتر، محصولات را به نقاط مصرف روانه کنند. هر چند که احداث ترمینال های مرکزی نیاز به صرف هزینه های ثابت زیادی دارد ولی هزینه احداث این ترمینال به مراتب کمتر از هزینه هایی اس...

عملکرد ضعیف و ناپایدار سیستم های کنترل خطی در محدوده عملکرد گسترده و عدم قطعیت در پارامترهای مدل سیستم های فیزیکی، طراحی کنترل کننده های غیرخطی را حائز اهمیت نموده است. با توجه توانائی های سیستم های کنترل هوشمند در کاهش اثرات نامعینی های سیستم و اختلالات خارجی، در این پایان نامه با استفاده از سیستم های عصبی- موجکی، سیستم های فازی، روش کنترل لغزشی، کنترل و تعریف یک سطح لغزشی متغیر با زمان (فیلتر...

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

چکیده  انتشار اخبار مربوط به زمین لغزش و رانش زمین در مناطق مختلف کشور، هر از گاهی توجه مردم و مسئولین را به این پدیده خطرآفرین معطوف می‌دارد. پیش‌بینی و در صورت امکان جلوگیری از وقوع زمین لغزش‌ها می‌تواند علاوه بر حفظ جان شمار زیادی از هموطنان، کاهش خسارت‌های مالی ناشی از تخریب زیرساخت‌ها و سایر منابع را نیز به‌دنبال داشته باشد. کنترل حرکات زمین و پایدار‌سازی لغزش‌ها‌ در حریم رودخانه‌ها و حوض...

چکیده مطالب ترمینال به شکل امروزی مکانی است در شهرها که عملیات حمل و انتقال مسافر را از یک شهر به شهر دیگر ممکن می سازد. ترمینالهای مسافربری جزء مهمترین بخش های سیستم حمل و نقل می باشند و نقش بسزایی در تعدیل و تنظیم ضربان نبض ترافیک شهرها دارند.

یکی از اهداف اساسی در تمامی شبکه های راه آهن بالا بردن نیروی کشش لکوموتیو است . در راستای بالا بردن نیروی کشش لکوموتیو، بیشترین تلاش در طراحی کنترل کننده های ضد لغزش بوده است . در این پروژه با بررسی عملکرد کنترل کنند ه ضدلغزش لکوموتیوهای gt26cw، اشکالات آن بیان شده و راه حلهایی برای رفع این مشکلات ارائه گردیده است . گر چه با انجام این اصلاحات عملکرد این کنترل کننده بهبود می یابد اما بررسی های ا...

در بسیاری از سیستمهای انرژی الکتریکی، ترکیبی از چند تولیدکننده، مصرفکننده و یا ذخیرهکننده انرژی به تبادل توان با یکدیگر میپردازند. لوازم خانگی و پروسههای صنعتی چندموتوره، منابع تغذیه بدون وقفه و خودروهای برقی، نمونههایی از سیستمهای انرژی ترکیبی بهشمار میروند. با گسترش استفاده از این سیستمهای ترکیبی، تحقیقات گستردهای نیز برای توسعه فنآوریهای مربوط به آن از جمله مبدلهای الکترونیک قدرت در حال انجا...

ربات تعادلی دو چرخ در سال های اخیر کاربردهای وسیعی در حوزه های حمل و نقل، نظامی و تفریحی پیدا کرده است. هدف از این پژوهش، شبیه سازی، طراحی و ساخت سامانه ربات دو چرخ در ابعاد آزمایشگاهی و چگونگی پیاده سازی کنترل کننده مورد نظر به منظور حفظ تعادل ربات است. در گام اول معادلات دینامیکی ربات بدست آمده و در محیط سیمولینک شبیه سازی شده است و نتایج آن توسط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده ا...

در این پایانامه یک کنترل کننده لغزش برای لکوموتیو gt26cw طراحی شده است . کنترل کننده طراحی شده توانایی کنترل لغزش تک تک چرخها را دارا می باشد.

هدف: هدف از انجام پژوهش حاضر مقایسه اثربخشی داروهای ریسپریدون و فلوکستین در ترکیب با گروه درمانی کنترل تکانه، بر بهبود تکانشگری و لغزش معتادان کراک هرویین تحت درمان نگهدارنده با متادون بود. روش: در یک پژوهش نیمه آزمایشی 39 نفر از معتادان به کراک از بین تمامی معتادانی که دریکی از مراکز درمان نگهدارنده درسطح شهر تهران، خدمات درمانی دریافت میکردند، انتخاب شده و به‏طور تصادفی در سه گروه (13 نفره) گ...