یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

در سال‌های اخیر، استفاده از مولدهای فتوولتائیک برای تولید انرژی الکتریکی گسترش زیادی یافته است. یکی از موضوعات مهم، بهره‌برداری از مولدهای فتوولتائیک در نقطة حداکثر توان تولیدی است. با توجه به مشخصة غیرخطی ولتاژ - جریان سلول‌های خورشیدی، برای دستیابی به نقطة حداکثر توان تولیدی، لازم است پارامترهای مختلف تأثیرگذار بر شاخصه‌های ولتاژ و جریان کنترل شوند. در این مقاله، کنترل‌کنندة غیرخطی مد لغزشی ب...

در این مقاله، کنترل‌کنندۀ مد لغزشی فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگری، برای کنترل موقعیت سیستم گیمبال دو محوری در حضور دینامیک موتورهای DC ارائه می‌شود. برای اینکار در ابتدا برای دسترسی به اطلاعات موقعیت و سرعت مفاصل سیستم گیمبال، رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق‌العاده‌ای طراحی می‌شود. سپس به دلیل حضور عدم‌قطعیت‌های ساختاری و غیرساختاری موجود در معادلات دینامیکی سیستم گیمبال و محرکه‌های آن، از روش کنترل م...

در این مقاله روشی جدید بر اساس تئوری کنترل لغزشی برای طراحی پایدارساز سیستم قدرت (PSS) ارائه می‌شود. هدف این کنترل کننده افزایش پایداری و بهبود پاسخ دینامیکی یک سیستم قدرت چند ماشینه می‌باشد. به منظور طراحی کنترل‌کننده لغزشی، ابتدا مدل غیرخطی سیستم به شکل نرمال تبدیل می‌شود که باعث تسهیل در طراحی کنترل‌کننده‌ی غیرخطی برای آن می‌شود و پس از آن کنترل کننده‌ی لغزشی پیشنهادی ارائه خواهد شد. نتایج ش...

امروزه استفاده از سیستم ترمز ضد قفل، روش مرسومی در جلوگیری از قفل شدن چرخ های خودرو هنگام اعمال فرمان ترمز می باشد. بهره گیری از سیستم ترمز ضد قفل منجر به کاهش مسافت توقف و افزایش پایداری جانبی خودرو در حین فرایند ترمزگیری خواهد شد. به منظور بررسی و تحلیل کارایی این سیستم در ابتدا نیاز به تعریف مدلی از خودرو می باشد. بر این اساس بخشی از پژوهش پیش رو به ارائه ی مدل های موجود و مرسوم خودرو شامل م...

در این مقاله دو هدف مهم دنبال می‌گردد. در ابتدا، یک مدل فضای حالت جدید با در نظر گرفتن عدم‌قطعیت در معادلات حالت برای DFIG ارائه می‌گردد. سپس، یک روش کنترل مستقیم توان اکتیو و راکتیو در نیروگاه‌های بادی مجهز به DFIG به کار گرفته می‌شود. استراتژی کنترل مستقیم توان، یک روش کنترلی مد لغزشی غیرخطی را برای محاسبه مستقیم ولتاژ کنترلی موردنیاز روتور جهت از بین بردن خطاهای لحظه‌ای توان‌های اکتیو و راکت...

هدف از این مطالعه بررسی نحوه ی عملکرد روش کنترل مود لغزشی برای سازه های غیر خطی بود. با مقایسه ی نمودارهای جابجایی بدست آمده برای هر دو سازه ی مورد بررسی در دو حالت کنترل نشده و کنترل شده با روش کنترل مود لغزشی، مشاهده شد که این روش توانایی بالایی برای کاهش میزان جابجایی طبقات سازه در حین زلزله دارد. روش کنترل مود لغزشی در زلزله های با pga بالاتر، عملکرد قوی تری را از خود نشان می دهد. همچنین د...

آلیاژهای حافظه دار دسته ای از مواد هستند که بدلیل خواص منحصر بفرد خود در سالهای اخیر و بویژه در مراکز تحقیقاتی مورد توجه بسیار قرار گرفته اند. کاربردهای مختلف این مواد در زمینه پزشکی و بویژه رباتیک چشمگیر است. در این تحقیق جهت بررسی ویژگی های یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار ابتدا یک بازوی یک درجه آزادی با محرک آلیاژ حافظه دار طراحی و ساخته شده است. سپس این سیستم مدلسازی شده و با توجه به خاصیت غی...

در این پایان نامه، به طراحی کنترلگرمدلغزشی برای کنترل حرکت چرخشی کشتی که دارای مدل غیرخطی همراه با عدم قطعیت میباشد در حضور اغتشاشات خارجی پرداخته شده است. در ابتدا ویژگی های مدل مورد بحث را بررسی کرده و در ادامه کنترل مد لغزشی مطرح گردیده است و سپس بر اساس یک سطح لغزشی، کنترل کننده ای تطبیقی طراحی شده و پایداری سیستم حلقه بسته در حضور این کنترل کننده اثبات گردیده است.در ادامه روش تطبیقی مدلغزش...

در رویات های صنعتی وزن زیاد رابط ها باعث بالا رفتن ابعاد محرک های مورد نیاز می شود و همچنین انرژی مصرفی را بسیار بالا می برد، در جاهاییکه امکان انتقال این ابزار وزین وجود ندارد. یا نمی توان انرژی مورد نیاز بازو را تأمین کرد، از بازوهای انعطاف پذیر استفاده می شود. این سیستم ها از بعد بی نهایت هستند و تحت تأثیر اغتشاش های خروجی و یا سیگنال های مرجع بزرگ، به شدت دستخوش تغییر خواهند شد. به دلیل مده...