با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

تبخیر-تعرق یکی از اجزای اصلی چرخه هیدرولوژی و تخمین نیاز آبیاری است. در این تحقیق پتانسیل سیستم استنتاج تطبیقی عصبی-فازی (anfis) و شبکه عصبی مصنوعی (ann) در برآورد تبخیر-تعرق مرجع(eto) روزانه مورد بررسی قرار گرفت. از داده های روزانه هواشناسی نه ایستگاه واقع در سه اقلیم متفاوت (مرطوب، خشک و نیمه خشک و بسیار خشک) شامل ساعات آفتابی، دمای هوا، رطوبت نسبی و سرعت باد به عنوان ورودی و تبخیر-تعرق مرجع ...

مقدمه: پیش بینی شاخص های کیفی تصفیه فاضلاب دارای اهمیت زیادی در روش های تصفیه فاضلاب مدرن است. یکی از مهمترین مشکلات در هنگام پیش بینی کارآیی فاضلاب تصفیه شده، پیچیدگی ویژگی های فیزیک و شیمیایی فاضلاب اولیه و اختلاف داده ها به علل مختلف است. مدل سازی تصفیه فاضلاب با استفاده از سامانه استنتاج فازی- عصبی تطبیقی می تواند به بهبود فرآیند کنترل کیفیت فاضلاب کمک کند. هدف از این مطالعه، مدل سازی تصفیه...

تبخیر-تعرقمرجع یکی ازمهم‌ترین و مؤثرترین مؤلفه‌ها در بهینه‌سازی مصرف آب کشاورزی و مدیریتمنابع آب می‌باشد. در سال‌های اخیر استفاده از روش‌های هوش مصنوعی و مدل هیبریدی بر پایه موجک در پیش‌بینی پارامترهای هیدرولوژیکی بسیار متداول گشته است. در مطالعه حاضر کاربرد روش‌های ANFIS و موجک- ANFIS در پیش‌بینی تبخیر-تعرق مرجع هفتگی مرجع در ایستگاه‌های همدیدی تبریز، اهواز، بندرعباس و رامسر که دارای اقلیم‌های...

این مقاله به بررسی اهمیت تحقق آستانه­ی سود سال قبل از دیدگاه سرمایه­گذاران در زمان اعلام سود می­پردازد. هدف اصلی این مقاله پاسخ به این پرسش است که آیا بر مبنای نظریه­ی انتظارات، می­توان آستانه­ی سود سال قبل را به عنوان یکی از نقاط مرجع سرمایه­گذاران در نظر گرفت. برای آزمون فرضیه­ها، نمونه­ای متشکل از 75 شرکت از بین شرکت­های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران در سال­های 1386 تا 1389 انتخاب و...

پیشرفت های اخیر فرآیند نورد در صنعت فولاد، منجر به پیچیده تر شدن این سیستم ها شده است. انجام نورد با نیرو و توان کمتر همچنین ارائه محصولی با کیفیت بالا، هدفی است که مورد توجه محققان قرار گرفته و ایده های جدیدی در این زمینه مطرح شده است. تاندم میل 5 قفسه ای یکی از انواع تجهیزاتی است که برای نورد استفاده می شود. با اعمال نیروی مناسب در قفسه ها، ورق فولادی تغییر شکل یافته و ضخامت آن کاهش می یابد. ...

با بررسی و تحقیقات انجام شده در زمینه کنترل کننده های مرتبه کسری، محدودیت ساخت عملی کنترل کننده های مرتبه کسری و در نتیجه کاربرد عملی آنها را به عنوان یک ضعف برای این کنترل کننده ها می توان ذکر کرد. لذا در این پایان نامه برای حل مشکل تحقق پذیری، اقدام به برپایی سیستم سخت افزار در حلقه نموده ایم. به عبارت دیگر، با ایجاد یک سیستم آزمایشگاهی و پیاده سازی کنترل کننده های مرتبه کسری بر روی یک دستگاه...

هدف: مطالعات نشان داده وجود روندهای قیمتی نظیر تداوم در بازار سرمایه، فرصت کسب بازده غیرعادی ایجاد می‌کند. ازجمله دلایل ایجاد تداوم، فروواکنشی سرمایه‌گذاران به قیمت‌های مرجع عنوان شده است که ناشی از سوگیری‌های رفتاری است. در این پژوهش نقش سوگیری تازه‌گرایی در تشکیل الگوی تداوم بررسی می‌شود. <span...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...