در این مقاله طراحی و تحلیل یک مکانیزم رباتیکی برای عبور از لوله های باریک به منظور بازدید از داخل لوله ها و یا انجام عملیات خاص مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از مکانیزمی که بتواند در طول لوله های با اقطار متفاوت آزادانه حرکت کرده و تطبیق پذیری مناسبی هنگام عبور از مسیرهای پیچیده و دارای خم لوله را داشته باشد، حائز اهمیت می باشد. لذا با به کارگیری یک مکانیزم ساده بر پایه استفاده از محرک آلی...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از ‏آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سی...

ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی هستند که در آنها به جای عضو های صلب از کابل استفاده گردیده است. این امر باعث کاهش هزینه و زمان ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری ربات می گردد. اما به علت ناتوانی کابل در تحمل فشار، کنترل ربات های کابلی همواره چالشی را برای محققین به وجود آورده است. در این پایان نامه، سینماتیک، دینامیک و کنترل یک ربات کابلی سه درجه آزادی با ساختار جدید (غلتش، گردش و خیز) م...

در این ژایاننامه مدلسازی و کنترل یک ربات نیوماتیک به همراه عملگرهای آن به منظور حذف اثرات اصطکاک و بهبود عملکرد کنترلی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات مورد نظر یک ربات آزایشگاهی با 3 درجه آزادی بوده که سیلندرهای نیوماتیکی به عنوان عملگر ددر مفصل های آن مورد استفاده قرار گرفته اند. از آنجایی که اصطکاک در تمام سیستم های مکانیکی و بخصوص در سیستم های نیوماتیکی نقش موثر و غیر قابل چشم پوشی دارد، در ...

امروزه در صنعت برای تولید انبوه کالاها نیاز به سرعت، قدرت و دقت بالاست. به همین منظور بحث رباتیک و مسائل پیش روی آن به یک موضوع جذاب برای صنعتگران تبدیل شده است. در گذشته ربات های سری در بسیاری از صنایع مورد استفاده قرار می گرفت ولی امروزه ربات های موازی به دلیل دقت و سرعت زیادتر نسبت به ربات های سری بیشتر مورد توجه قرار می گیرند. در این تحقیق مدل سازی دینامیکی، کنترل، طراحی و ساخت ربات موازی...

هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه سازی دینامیکی، عملک...

در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی، کنترل موقعیت پارامترهای فضای کار این ربات با بکارگیری روش کنترل مقاوم مودهای لغزشی، راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات و پیاده سازی کنترل کننده های pid و مود لغزشی بر روی ربات مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سکوی ثابت، صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی ...

در این پژوهش اعمال نیروی مشخص توسط مجری نهایی یک ربات زیر آبی بازو دار (uvms) و کنترل موقعیت در صفحه عمود بر اعمال نیرو با لحاظ تغییر جهت اعمال نیرو در طی مسیر مورد مطالعه قرار گرفته است. ربات مورد بررسی در این پژوهش یک ربات 18 درجه آزادی است که دارای دو بازوی 6 درجه از نوع پوما بر روی یک پایه ی 6 درجه آزادی متحرک می باشد. یکی از این بازو ها مأمور اعمال نیروی مشخص در مکان تعیین شده است و مجری ن...

با توجه به مزایای قابل توجهی که ربات‏های هیبرید نسبت به ربات‏های موازی و سری دارند، طراحی و ساخت این گونه ربات‏ها، در دهه اخیر رو به افزایش است. تاکنون فعالیت های جدی بر عملکرد ربات های سری و موازی صورت گرفته است، اما ربات های هیبرید با توجه به پیچیدگی های آن ها و عدم وجود استانداردهای طراحی نیازمند بررسی و تحلیل های عمیق تری می‏باشند. اغلب طراحی های ربات‏های هیبرید بر اساس توسعه ربات‏های موجود...