در این مقاله، یک کنترل‌‌کننده مُد لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل موقعیت و زوایای یک بالگرد چهارملخه پیشنهاد شده است. ابتدا، مدل دینامیکی بالگرد چهارملخه به دو زیرسیستم تحریک کامل و فروتحریک تقسیم شده است. در زیرسیستم تحریک کامل از ترکیب خطای ردیابی موقعیت و سرعت یکی از متغیرهای حالت در تعریف سطح لغزش استفاده شده است و در نتیجه سطح لغزش زیرسیستم تحریک کامل دارای دو ضریب مجهول می‌باشد. در صورتی که س...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه­ای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور dc مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین می­گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی ...

در حدود 70 درصد سطح زمین از آب تشکیل شده است که مانند یک امپراتوری از منابع طبیعی می باشد. به منظور استفاده از این منابع بشر می بایست وسایل زیر آبی را توسعه داده و آنها را بکار گیرد. بنابراین شناخت این وسایل از اهمیت ویژه ای برخوردار است. روش های کنترلی بسیاری بر روی این وسایل به کار گرفته شده است، که عبارتند از: روش های هوشمند، کنترل غیر خطی، کنترل تطبیقی و کنترل خطی. به دلیل ماهیت شدیدا غیر خ...

چکیده امروزه نیروگاه‏های هسته‏ای سهم ویژه‏ای را در تأمین برق سراسر دنیا به خود اختصاص داده‏اند. در عین حال این نیروگاه‏ها از لحاظ ایمنی حساس‏ترین منابع انرژی محسوب می شوند. از این رو کنترل نیروگاه‏های هسته‏ای هم از لحاظ افزایش در دسترس پذیری و قابلیت کارکرد در کنار سایر منابع تأمین برق و هم از جهت ایمنی راکتور از اهمیت زیادی برخوردار است. طی سالیان اخیر کنترل کنندهای متفاوتی برای این سیستم‏ها...

در این پایان نامه سیستم تیر-استوانه چرخان با پایه انعطاف پذیر برای مدل سازی و کنترل در نظر گرفته شده است. این سیستم شامل یک استوانه دوار صلب با پایه انعطاف پذیر می باشد که یک تیغه انعطاف پذیر نیز به آن متصل است. تیغه قابل انعطاف یک تیر اولر-برنولی فرض شده که می تواند در زوایای مختلفی نسبت به استوانه تنظیم شود. همچنین لایه های پیزوالکتریک به عنوان حسگر و عملگر بر روی تیغه نصب شده اند. پس از مدل ...

در این مقاله یک رویتگر مود لغزشی جدید برای تخمین حالت های سیستم های خطی دارای تاخیر زمانی نامعین متغیر با زمان و در حضور ورودی ناشناخته ارائه شده است. روش طراحی ارائه شده مبتنی بر توسعه رویتگر مود لغزشی ژاک(z ̇ak) برای سیستم های با ورودی ناشناخته است. در این روش سادگی قابل ملاحظه ای در فرآیند طراحی در مقایسه با روش مود لغزشی مشابه ایجاد می شود. با انتخاب تابعی لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و تضمین پا...

در این تحقیق، از کنترل مد لغزشی بهبودیافته جهت ایجاد همنواسازی سیستمهای آشوبی استفاده شده است. در مورد ذکر شده سطح جدیدی برای کنترل مد لغزشی فعال برای سیستم های فوق آشوب (فرا آشوب) بجای سطح متداول بکار برده شده و اثر این جایگزینی مورد مطالعه قرار می گیرد. استفاده از چنین سطحی باعث خواهد شد که پارامترهای طراحی براحتی محاسبه خواهند شود ونیز در صورت نیاز تعداد پارامترهای طراحی کمتر از حالت متداول ...

در این پایان نامه هدف این است که با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی، در مدل سیستم تعلیق یک چهارم خودرو، از انتقال حرکت های نامطلوب ناشی از ناهمواری سطح جاده، شتاب و ترمزگیری خودرو به بدنه جلوگیری شود. بر این اساس، ابتدا دینامیک سیستم تعلیق فعال خودرو مورد مطالعه و بررسی قرار می گیرد، سپس با روش مد لغزشی عملگر را کنترل می کنیم. پس از آن با استفاده از مد لغزشی ترمینال، سرعت رسیدن به ...

در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می‌شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می‌گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم‌سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به‌کار گرفته می‌شود. در این تحقیق، فرض می‌شود که فضاپیماها در مدارات...