در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

ماهواره می بایست دارای پایداری سه محوره، در حالتی که بوم فضا را نشانه رفته است، باشد . این عمل با بهره گیری از کنترلر های تناسبی– مشتق گیر و کنترلرهای فازی محقق شد . علاوه بر موارد تئوریک، این پایان نامه در بردارنده بخش هایی از ملاحظات عملی نیز می باشد . تحلیل پایداری برای به دست آوردن مقادیر مناسب ممان های اینرسی ماهواره، به منظور دستیابی به کنترلر غیر فعال بوسیله بوم گرادیان جاذبه انجام شد ....

روش دیفرانسیل کوادرچر (dq) روشی با کارآیی بالا و دقیق برای حل معادلات دیفرانسل پاره ای است که حجم محاسبات مورد نیاز برای استفاده از آن بسیار کم می باشد ولی در صورت دو بعدی بودن دامنه حل، فقط در نواحی منظم قابل کاربرد است. از سوی دیگر روش دیفرانسیل کوادرچر بر مبنای توابع پایه شعاعی که به دو صورت کلی (rbf-dq) و محلی (lrbf-dq) قابل کاربرد است، روشی غیر وابسته به شبکه است که قابلیت مدل سازی مرزهای ...

چکیده: یکی از مسائل مهم در جهان امروز، پایین آوردن هزینه های تولید است. در همین راستا مدیریت هزینه کالایی که می باید تولید شود، در مرحله طراحی انجام می پذیرد، به عبارت دیگر قیمت تمام شده کالا تعیین شده وطراحی با هدف رسیدن به این قیمت انجام می پذیرد. با توجه به جایگاه و اهمیت صنعت خودرو، این پژوهش بر آن است که بتواند در این صنعت مدلی کارآمد به منظورمدیریت هزینه را ارائه دهد. این پژوهش یک مدل تو...

در این مقاله سعی شده است تا ضمن معرفی روش آموزشی دانشجو محوری، معرفی ابعاد مختلف آن، اصول یادگیری و نحوه اجرای مدل آموزش بر مبنای حل مسئله(p. b. l.)، اهمیت یادگیری فعال نیز مورد تأکید قرار گیرد. روش های آموزشی متداول در دانشگاه ها اکثرا بر آموزش مطالب تئوری تأکید دارند و دانشجویان نیز اغلب گیرنده غیر فعال هستند. در نتیجه، یادگیری آنها اکثراً بدون تفکر در ایجاد مکانیزم پدیده های مختلف و ارتباط آن...

بودجه ریزی بر مبنای عملکرد در چندین دهه گذشته موضوعی بحث برانگیز در مدیریت دولتی بوده است. در دهه نود میلادی موج جدیدی از اشتیاق به بودجه ریزی بر مبنای عملکرد در بین دولت ها شکل گرفت. در سال های اخیر تمایل بیشتری به استفاده های سازمانی از بودجه ریزی بر مبنای عملکرد به وجود آمده که باعث شده است پژوهشگران به جزئیات دقیق تر این روش بودجه ریزی توجه کنند. بودجه ریزی بر مبنای عملکرد به مجموع فرآیندها...

هدف از این مقاله، کاربردی سازی بنیادهای نظری طراحی احساس گرا برای طراحان و به ویژه طراحان صنعت است. امروزه در دنیای طراحی، رویکرد طراحی احساسگرا به عنوان پلی میان دانش طراحی و سایر حوزه های مرتبط با این دانش مطرح گردیده است و به مثابه ابزاری نیرومند برای تضمین موفقیت محصول و جلب خوشنودی کاربران به کار برده می شود. در پژوهش حاضر با توجه به نظریه های مطرح شده در این حیطه، سعی بر این بوده است تا چ...

مقدمه: هدف این پژوهش محاسبه بهای تمام شده خدمات مراقبت های بهداشتی بیمارستان تأمین اجتماعی شهر اصفهان با استفاده از روش هزینه یابی بر مبنای فعالیت زمان گرا است. روش پژوهش: این پژوهش از نظر هدف، کاربردی و از نظر ماهیت داده ها، توصیفی-تحلیلی است. در این پژوهش بخش مراقبت های بهداشتی مرکز درمانی شماره 4 بیمارستان تأمین اجتماعی شهر اصفهان در سال 1393 بررسی شده است. داده های هزینه خدمات و حجم خدمات، ...

مقاله حاضر به شناسایی و بررسی یکدسته عوامل اصلی که بر قابلیت سودآوری مشتری با رویکرد شرکت به شرکت در هتلهای شهر اصفهان مؤثر هستند می پردازد. هدف مقاله آن است که تأثیر عواملی مانند، ۱- بسته های متنوع اتاق، غذا و نوشیدنی و خدمات دیگر، ۲- موقعیت مکانی هتل، ۳- شهرت نام هتل، - تمرکز بر بازار اتاقها، ۵- تمرکز بر بازار غذا و نوشیدنی، ا- آمیخته مشتری، ۷- مخارج فرعی مشتری در حوزه های مختلف درآمدی هتل و ...