در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

کنترل ارتعاشات سازه های انعطاف پذیر در سیستم های دینامیکی پیچیده همواره با چالشهای بسیار مواجه بوده است. تاکنون روش هایی محدود برای کنترل ارتعاشات این سیستم ها ارائه شده که با الگو گیری از روش های قابل پیاده سازی بر روی سیستم های ساده طراحی شده اند. در این مقاله، با بهره گیری از شناسایی فرکانس های نامطلوب ارتعاشی، سیگنال ورودی کنترل یکی از کانال های سیستم بازسازی می شود تا بتوان میزان ارتعاشات ...

دیوارهای برشی بتن آرمه کامپوزیت ویژه با المان های مرزی فولادی یک نوع از سیستم های مقاوم در برابر نیروی جانبی هستند که در نواحی لرزه¬خیز به کار برده می شوند. این سیستمها به دلیل شکل پذیری و قابلیت استهلاک انرژی بالا، در سال های اخیر به طور گسترده ای توسط مهندسین مورد استفاده قرار گرفته اند. روش طراحی مستقیم بر مبنای تغییرمکان یک روش طراحی لرزه ای بر مبنای عملکرد می باشد که در دو دهه ی گذشته برای...

نیاز روز افزون به سرویس های مخابراتی، توسعه شتابان این سیستم ها را باعث شده است . در این میان سیستم های بی سیم سلولی جایگاه ویژه ای دارند. سیستم های سلولی بر اساس تقسیم کد (cdma)، از جمله این سیستم ها می باشند. در این سیستم ها همه کاربران فعال به طور همزمان از یک باند فرکانسی مشترک استفاده می کنند و جداسازی سیگنالها از طریق کدهای خاصی انجام می گیرد. از مسائل مهم در مورد سیستم های بی سیم سلولی م...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل‌کننده‌ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه‌ی آزادی همراه با نامعینی ارائه‌ شده‌ است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا‌معینی‌های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مدلغز...