یکی از قواعد در فهم و بهرمندی از آیات هدایت‌بخش قرآن کریم، قاعده مشهور به «جری و تطبیق» است که از دیرباز نزد علمای دین و مفسران قرآنی شناخته شده و به کار می‌رفته است، امّا این قاعده و مبانی کاربرد آن، حداقل از جهت نظری و تئوریک چندان شناخته‌شده نیست و پرسش‌هایی چون مبنای کاربرد قاعده جری و تطبیق در فهم آیات قرآن چیست؟ جری و تطبیق با دیگر روش‌های تفسیر قرآن(در اشکال مختلف تفسیر، تأویل و باطن) چه ...

در پایان نامه به طراحی یک نرم افزار اتوماسیون با استفاده از بسته نرم افزاری سیمولینک موجود در مطلب با توجه به سیستم های موجود در آزمایشگاه اتوماسیون پرداخته شد و چند نوع سیستم کنترل محلی بر روی واحدهای هیدرولیک و پنیوماتیک آزمایش شد. در این راستا با توجه به سخت افزار موجود در آزمایشگاه، برنامه های لازم برای کارتهای آنالوگ و دیجیتال ایجاد و برای انواع خاصی از سیستم های هیدرولیک ، برنامه های لازم...

رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات ‏‎p2r‎‏ می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات پا - چرخ ‏‎(leg-wheel robot)‎‏ با توجه به امکانات ساخت و آزمایش در این پروژه مورد استفاده قرار گرفت. معادلات دینامیک...

در این پایان نامه، تقریب کسری موتور dc و کنترل آن با استفاده از کنترلر های مرتبه کسری صورت گرفته است. یکی از سیستم های پرکاربرد در صنعت، سیستم سروو مکانیسم متشکل از سروو موتور است. سرو موتورها به طور کلی به سه دسته تقسیم می شوند: سرو موتورهای ac بر اساس طراحی موتورهای القائی، سرو موتورهای dc بر اساس طراحی موتورهای dc و سرو موتورهای ac براشلس (brushless) بر اساس موتورهای سنکرون بدون ذغال. سیس...

استفاده از ادوات facts در شبکه های برق، به دلیل توانایی های زیادشان در امر کنترل شبکه هر روز مطلوبیت بیشتری می یابد. در میان ادوات مذکور، ipfc تنها عنصری است که قابلیت تنظیم توان های اکتیو و راکتیو چند خط را بصورت همزمان دارا می باشد. حضور ادوات facts در سیستم های قدرت مشکلاتی را برای رله های حفاظتی به وجود می آورد. به طور خاص در مورد ipfc، وجود مبدل های آن به عنوان منابع ولتاژ سری در حلقه اتص...

کنترلرهای pid پیشینه ای بسیار طولانی در مهندسی کنترل داشته و به علت سادگی در طراحی در کنترل بسیاری از سیستم ها و فرآیندها کاربرد دارند. از این رو همواره تلاش های بسیاری برای طراحی روش هایی جهت بهبود و مقاوم تر کردن عملکرد آن ها صورت گرفته است. یکی از ایده هایی که می تواند منجر به بهبود عملکرد کنترلرهای pid گردد، استفاده از مرتبه های غیر صحیح برای عملگر مشتقی و انتگرالی این کنترلرها می باشد که د...

هدف این پروژه طراحی کنترلر مناسب برای پایداری کوادروتور می باشد. در مدل سازی پرنده از بیان زوایای اویلری استفاده شده و معادلت حرکت با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده اند. با در نظر گرفتن نیروی درگ اصطکاکی ناشی از سرعت خطی ربات سعی در واقع گرایانه بودن مدل شده است. در ادامه با کمک گرفتن از تابع معکوس دوران و ژاکوبین سرعت ها سعی در جدا کردن دوازده معادله حالت از هم و خارج کردن ترم های به ش...

در یک مانور چرخشی با شتاب عرضی بالا زاویه لغزش جانبی خودرو رشد می کند و اثر بخشی زاویه فرمان خودرو به صورت زیاد کاهش می یابد. به این منظور سیستم های کنترل پایداری حرکت گردشی که خودرو را از چرخش و بیش فرمانی جلوگیری می کنند، توسعه داده شده اند. اگر بخواهیم کنترلری با تغییرات شرایط محلی خودرو طراحی نماییم باید کنترلر درک کاملی از این شرایط داشته باشد تا بتواند ورودی کنترلی متناسب با این شرایط به ...