با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه سازی پارامترهای کنترلر pid برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه سازی بهتر بهره...

امروزه تأمین انرژی الکتریکی یکی از مهمترین نیازهای بشر است. این انرژی از روش های مختلفی از قبیل پیلهای الکتریکی، نیروگا هها قابل حصول است. در این میان نیروگاهها نقش بسیار زیادی در تأمین انرژی الکتریکی مورد نیاز برای انسان داشته و حجم وسیعی از انرژی الکتریکی را تولید می کنند. نیروگاه ها خود انواع مختلفی دارند که می توان به نیروگاه های فسیلی، گازی، بادی ونیروگاه های هسته ای اشاره کرد. هر کدام از...

یک کشتی دردریا، تحت تأثیر اغتشاشات خارجی و داخلی ناشی از امواج دریا ونیروی باد قرار می گیرد.تجهیزات مستقر بر عرشه کشتی، تحت تأثیر این نوسانات در سه جهت خطی ودورانی حرکت می کنند.دقت و راندمان تجهیزات مستقر بر روی عرشه، می تواند تحت تاثیراین اغتشاشات قرار گیرد.برای این منظور، از پایدار ساز فعال استفاده می شودکه می تواند حرکات آنها را کنترل نماید. در این تحقیق، پایدار ساز فعال ژیروسکوپیک طراحی وپ...

در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگ...

پیش زمینه: یکی از عوارض عمده بعد از آرتروپلاستی کامل زانو، تغییر در موقعیت پاتلا نسبت به مفصل تیبیوفمورال است که تحت عنوان پاتلا باجا و پاتلا باجای کاذب نامیده می شود و هر کدام علل مختلفی دارند. این عوارض باعث درد و محدودیت حرکت زانو بعد از جراحی می شوند. هدف این مطالعه بررسی بروز پاتلا باجا و پاتلا باجای کاذب به دنبال تعویض مفصل زانو است.مواد و روش ها: یک مطالعه گذشته نگر برروی ۶۰ بیمار (۴۹ زن...

مسائل زمانبندی یکی از گسترده ترین زمینه های بررسی و تحقیق در حوزه تحقیق در عملیات و برنامه ریزی ریاضی است. امروزه بسیاری از سازمان ها جهت افزایش توانایی رقابت شان از سیستم تولید انعطاف پذیر استفاده می کنند. از آن جایی که ابزارهای مورد نیاز برای انجام کلیه عملیات ها بیشتر از تعداد ممکن در مخزن ابزار دستگاه هاست بنابراین باید ابزارها را مدام تغییر داد تا بتوان کارهای مختلف را انجام داد. به این عل...

کلید واژه: تجدید ارائه صورتهای مالی ؛تعویض حسابرس ؛بازده غیر عادی تجمعی؛کیفیت حسابرسی؛آزمون دوربین واتسون این تحقیق از لحاظ هدف در زمره تحقیقات کاربردی و از لحاظ روش گرد آوری داده ها و استنتاج ، استقرایی و از لحاظ طرح تحقیق گذشته نگر(پس رویدادی) می باشد.دراین تحقیق از اطلاعات مرتبط با104 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران که دردوره زمانی تحقیق دارای تجدید ارائه با اهمیت(از نوع اصلاح ا...

چکیده پایان نامه/رساله (شامل خلاصه، اهداف، روش های اجرا و نتایج به دست آمده) : رساله حاضر با رویکردی جامعه شناسی به بررسی زمینه های بوجود آمدن طلسم و تعویذ و تاثیرات آن به لحاظ باور وشکل بر روی نقاشی معاصر ایران، مکتب سقاخانه(به طور اخص) می باشد. ریشه این باورها به ایام کهن بر می گردد وحضور این اشیاء (طلسم و تعویذ) و باورهای در پس تولید این ادوات و آثار در ادبیات کهن این سرزمین نیز مشاهده می ...

این پروژه به ارائه ی مدلی با هدف تولید مسیر برای حرکت ربات چهارپا می پردازد. در میان ربات های چهارپای مختلف، دو نوع ربات چهارپای حشره مانند و ربات چهارپای سگ مانند برای بررسی انتخاب شده اند. علت نام گذاری این دو ربات با نام های بیان شده به دلیل شباهت این ربات ها به موجودات هم نام در طبیعت است. در این پروژه دو حرکت غیرپیوسته ی پیش روی آهسته و دور زدن درجا مورد بررسی قرار می گیرند. به کمک طرح کنن...

با توجه به افزایش سطح مصرف انرژی و آلاینده ها، نیاز به سیستمهای جدیدی جهت کاهش مصرف سوخت می باشد. با در نظر گرفتن اینکه خودروها یکی از عوامل اصلی افزایش آلاینده ها می باشند، راه حلهایی جهت کاهش مصرف آنها ارائه گردیده است. از جمله این راه حلها خودروهای هیبریدی می باشند که از دو و یا چند منبع تامین انرژی استفاده می نمایند. در خودروهای هیبریدی که در حال حاضر استفاده می گردند، معمولاً از دو منبع انر...