در این مقاله، روش سلول محدود برای پیش بینی آسیب نرم و رشد ترک در شرایط کرنش های کوچک و کارسختی غیرخطی همسان به کار گرفته می شود. در گام اول یک مدل الاستیک-پلاستیک-آسیب مبتنی بر مدل اصلاح شده لمتر، توسعه داده شد و به صورت یک زیربرنامه که انتگرال گیری عددی از معادلات ساختاری آن به صورت ضمنی است، به روش سلول محدود پیاده سازی گردید. هم چنین اثر بسته شدن ریزترک ها که به صورت قابل ملاحظه ای نرخ رشد آ...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این تحقیق، هدف بهینه­سازی و آنالیز حساسیت سیستم انتقال قدرت پیوسته (cvt) تمام چنبره است. برای این منظور ابتدا این سیستم تحلیل دینامیکی می­شود. سپس تماس بین دیسک و غلتک براساس اصول روانکاری الاستوهیدرودینامیک مدل شده و یک مدل­سازی کامپیوتری برای تعیین ضرایب انتقال گشتاور، افت اسپین و بازده سیستم انتقال قدرت تهیه می­شود. برای اطمینان از درستی مدل، خروجی­های آن با خروجی مدل­های استفاده شده در د...

ایجاد ساختار های دو گانه یکی از روش های بهبود شکل پذیری مواد نانو کریستالی است. ساختارهای دو گانه ترکیبی از دانه های ریز و درشت می باشند و در نتیجه ترکیبی از استحکام بالا و شکل پذیری خوب را از خود نشان می دهند. در واقع زمینه نانو کریستالی سبب افزایش استحکام و دانه های درشت تر سبب بهبود شکل پذیری می گردد. خواص ساختار های دو گانه به درصد نسبی دانه های ریز و درشت، اندازه آنها و چگونگی توزیع آنها ب...

?نظریه استاندارد ذرات بنیادی علیرغم بسیاری از موفقیتهای خـود ، نظریـه کـاملی نیسـت? ?وبا نقایص جدی مواجه است. یکی از مهم ترین کاستیهای این نظریه، بدون جرم در نظـر گـرفتن? ?نوترینوها است. نظریههایی که اخیراً مطرح میشـوند ، جـرم غیـر صـفر را بـرای نوترینـوهـا مطـرح? ?میکنند . جرم دار بودن نوترینو میتواند بسـیاری از بیراهـیهـای پـیش آمـده در نظریـه اسـتاندارد? ?ذرات بنیادی را بر طرف کند و کاندیدا...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش‌های متنوعی برای کنترل آن‌ها ارائه شود. مشخصه‌های دینامیکی بازوها در طراحی این روش‌ها معلوم و معین در نظر گرفته می‌شوند. این در حالی است که مشخصه‌های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به‌طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه‌ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

در این تحقیق، تغییرات سرعت زاویه ای، شتاب زاویه ای، جرک زاویه ای، نیروهای وارد بر اعضا و تغییرات گشتاور ورودی مورد نیاز برای یک مکانیزم چهار میله ای بررسی شد. برای حل معادلات حاصل و ترسیم نمودارها یک برنامه انعطاف پذیر به کمک نرم افزار Matlab تهیه شد که توانایی محاسبه و ترسیم سرعت، شتاب، جرک، نیروهای وارد بر هر نقطه از مکانیزم و مقدار گشتاور ورودی موردنیاز را دارا می باشد. نتایج نشان داد که رون...

با استفاده از یک فلوم دوبعدی به ابعاد 12 متر طول، 25 سانتیمتر پهنا و عمق ابتدائی 75 سانتیمترو یک تانک با هد ثابت، یک جریان چگال پیوسته در آزمایشگاه در زیر آب ساکن و تمیز ایجاد شده ومورد بررسی قرار گرفت. به منظور ایجاد اختلاف چگالی از ذرات کائولن با قطر متوسط 20 میکروناستفاده شد. این چیدمان برای مطالعه پروفیلهای سرعت توسعه یافته و نیروهای درگ (نیروهایاصطکاکی کف) و ارتباط بین سرعتهای ماکزیمم و سر...

با کاهش قیمت محصولات سخت افزاری و نرم افزاری در سال های اخیر، سیستم های رباتیکی همکار یا چند بازویی کاربردهای زیادی در صنعت پیدا کرده اند. استفاده از چند بازو به جای یک بازو، امکان انجام کارهای بسیار پیچیده تری را برای ربات فراهم می سازد، همانطور که وجود دو دست امکان انجام کارهای زیادی را به آدمی می دهد. این گونه سیستم های رباتیکی دارای کاربردهای فراوان در صنایع نظامی و پزشکی هستند. ولی به دلیل...