در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

در این مقاله کاربرد تبدیل s و تبدیل موجک پیوسته به منظور جایابی خطا در شبکه های توزیع شامل خطوط هوایی و کابل ارائه می شود. سیگنال های گذرای فرکانس بالا که توسط خطا در شبکه بوجود می آیند، با استفاده از این دو تبدیل s و تبدیل موجک پیوسته تحلیل می شوند. تبدیل s را می توان بعنوان یک ابزار مناسب در جایابی خطا بر پایه سیگنال گذرا مورد استفاده قرار داد. این تبدیل گسترش روش موجک پیوسته بوده و بر پایه ی...

پیش­تنیدگی اعضای بتنی، بمنظور غلبه بر ضعف ذاتی کششی بتن و با هدف به کارگیری کل ظرفیت فشاری بتن و بهبود شرایط بهره­برداری سازه معرفی شد. در چنین سازه­هایی، نیاز به بتن های با مقاومت بالاتر نسبت به سازه­های بتن­آرمه، بدلیل افت کمتر نیروی پیش­تنیدگی، تشخیص داده شده است. تحقیقات بسیار اندکی در مورد کاربرد اَبَربتن­های خودتراکم (مقاومت فشاری بیش از 80 مگاپاسکال)، در چنین اعضایی در اختیار است. در تحقیق...

با آغاز انقلاب صنعتی اول در اواسط قرن هیجدهم ، بریتانیا، با رشد فزاینده تولیدات صنعتی و دسترسی بیش از پیش به مستعمرات در نیمه اول قرن نوزدهم قدرت بزرگ صنعتی درجهان گردید.توسعه قدرت این کشور درنیمه دوم قرن نوزدهم همچون گذشته با بهره وری از توان صنعتی امکان پذیر شد.در این زمان، تکنولوژی ارتباطی، ازدستاوردهای انقلاب صنعتی دوم بیشترین امکان را برای بسط قدرت سیاسی و اقتصادی بریتانیا و نیز پیشی گرفتن...

با پیشرفت مهندسی زلزله نیاز به برای بهسازی سازه ها در برابر زلزله ایجاب می نماید روشی مد نظر قرار گیرد تا سازه های آسیب پذیر ار به راحتی بهسازی نمود. در این پایان نامه به بررسی اثر چینش مهاربند های تاندونی در سه سازه فولادی قاب خمشی ساده 3, 5, 7 طبقه که برای شتاب 0.15 شتاب گرانش زمین تحت سه شتاب نگاشت اولیه (که بر اساس طیف آیین نامه ibc2009 خاک نوع d می باشد) که تحت آیین نامه ubc97-lrfd در نرم ...

روش (sip) به عنوان یک روش ژئوفیزیکی نقش بسیار مهمی در اکتشافات زیرسطحی از جمله اکتشافات باستان شناسی، هیدروژئوفیزیک، مسائل زیست محیطی و ... دارد؛ با این وجود کاربرد این روش با محدودیت های جدی به دلیل اثر جفت شدگی الکترومغناطیس روبرو شده است. این اثر به دلیل القای جریان الکتریکی متناوب از طریق کابل جریان متصل به زمین رسانای الکتریکی است. این اثر القائی باعث تغییر پتانسیل الکتریکی ثبت شده بین دو ...

این تحقیق در صدد شناسایی عوامل اجتماعی موثر بر اعتیاد جوانان به مواد مخدر در شهر کابل می باشد. بعد از جنگ های داخلی افغانستان وروی کار آمدن طالبان، این کشور بزرگترین تولید کننده مواد مخدر در جهان محسوب گردید. چارچوب نظری در این پژوهش بر گرفته از نظریه کنترل اجتماعی هیرشی، آنومی مرتون، فرصت های نام شروع کلووارد و اهلاین و پیوند افتراقی ساترلند است. بر این اساس عوامل اجتماعی که به عنوان متغیر م...

قاب­های خمشی پس­کشیده خود محور اخیراً به عنوان جایگزین قاب­های خمشی با اتصال جوشی در ساختمان­های فلزی مطرح شده­اند. اتصال این قاب­ها شامل دو قسمت اصلی کابل­های پس کشیده و ابزار اتلاف انرژی می­باشد. در این اتصال کابل­های پر مقاومت پس­کشیده می­شوند وبه دلیل نیروی پس­کشیدگی که در این کابل­ها وجود دارد در هنگام زمین­لرزه نیروی بازگرداننده­ای ایجاد می­شود، که سازه را با آسیب کمی در اعضای اصلی سازه، ب...

چکیده طراحی و پیاده سازی سیستم کارت شبکه رینگ با سرعت 1gbps در تکنولوژی 0.35µ موضوع اصلی این پایان نامه است. هدف از این پایان نامه ارائه ساختار جدیدی برای کارت شبکه رینگ می باشد. در ساختار پیشنهادی هر کارت شبکه دارای دو پورت است. که هر یک از آنها به یکی از پورت های کارت شبکه دیگر وصل می شود. هر کدام از این پورت ها می تواند همزمان اطلاعات را ارسال و دریافت کند. به این ترتیب برای شبکه کردن...

ساز ه های فضاکار امروزه جایگاه بسیار ویژه ای را در بین سازه ها و در مهندسی سازه و البته در معماری باز کرده اند. چراکه این سازه ها دارای ویژگی های منحصربه فردی هستند که آنها را از سایر سازه ها متمایز می سازد. سیستم های تنسگریتی نوع خاصی از سازه های فضاکار می باشند که در آنها از کابل به عنوان جایگزین اعضای کششی استفاده می شود، مجموعه ای از المان های کششی و فشاری در یک حالت خود متعادل مونتاژ می ...