در سالهای اخیر رباتهای متحرک به صورت گسترده ای برای امور متنوعی گسترش داده شدهاند که اعم آنها بازرسی ساختمانها، تحقیقات نظامی و کاوشهای سیارهای می باشند و اخیرا در طراحی ویلچر برای افرادی که دچار ناتوانی های جسمی و حرکتی می باشند استفاده شده است. هدف از این تحقیق طراحی مکانیزم چرخ دار حرکتی، جهت عبور از پله و نیز ارائه یک الگوریتم بر مبنای اصطکاک بین چرخ و مسیر است که بتواند بدون استفاده از سنس...

اندرکنش دینامیکی بین یک پل و چرخ های محرک یک نظم خاصی به همراه یک سطح گسترده ای از مسائل دینامیک ساده را ایجاد می کند. از نقطه نظر تئوری، پل و چرخ های محرک می توانند به دو قسمت الاستیک سازمان که هر کدام دارای ارتعاشات با فرکانس های مختلف هستند تقسیم شوند. این دو قسمت به وسیله ی نیروهای تماسی، اندرکنش ایجاد می کند. مسئله ی غیرخطی و متکی به زمان بودن نیز به این عوامل می افزاید و باعث می شود که بز...

نوسانات شدید فشار ناشی از طناب گردابه در مخروطی زیر چرخ و لوله مکش پمپ-توربین در عملکرد بار جزئی حالت توربینی، باعث ایجاد ارتعاشات شدید، سر و صدا و افت عملکرد می شود. متداول ترین روش برای کاهش این نوسانات تزریق هوا از محور توربین است. این روش دارای مشکلاتی نظیر تأثیر منفی بر بازده، هزینه زیاد و پیچیدگی فنی بالا می باشد. در این مقاله، به منظور غلبه بر این مشکلات، ایجاد شیار بر روی سطح مخروطی چرخ...

الگوی کشت پیاز در مناطق عمدة پیازکاری ایران به صورت پخشی (درهم) است و تمامی عملیات زراعی شامل وجین و برداشت با نیروی انسانی انجام می گیرد به طوری­که تنها برای کندن پیاز، چهل کارگر روز در هکتار مورد نیاز خواهد بود.  استفاده از ماشین های عقب سوار تنها در صورتی امکان­پذیر است که محل تردد چرخ های تراکتور به اندازه حداقل چهل سانتی متر‏ خالی از محصول باشد.  این امر به رها شدن 20 درصد مساحت زمین منجر ...

در این پژوهش امکان تولید پودر باکیفیت از گوشت چرخ شده و سوریمی ماهی کپور معمولی و جایگزینی آن در فرمولاسیون نوعی شیرینی خانگی بررسی شد. در برآورد ویژگی های شیرینی تهیه شده، شاخص هایی مانند آنالیز تقریبی، رنگ، بافت و ارزیابی حسی بررسی شدند. آنالیز تقریبی شیرینی‏ها دارای تفاوت معنی‏دار ‏بود (05/0>p) و عمدتاً، استفاده از پودر سوریمی و گوشت چرخ شدة ماهی به جای آرد گندم سبب افزایش پروتئین در شیرینی‏ه...

در این مقاله، امکان دستیابی به پایدارسازی وضعیت ماهواره در صورت از کار افتادن یک یا چند چرخ عکس العملی با استفاده از تنها یک عملگر تراستر به عنوان جبران ساز مورد بررسی قرار گرفته است. در این روش گشتاورهای کنترلی با استفاده از یک مکانیزم تراستر دورانی دو درجه آزادی تولید می شوند. در اثر از کار افتادن چرخ های عکس العملی، زوایای گیمبال مکانیزم تراستر به عنوان ورودی های کنترلی به سیستم افزوده می شو...

ضریب بار هم ارز، یکی از ضرایب مهم در طراحی روسازی است که تأثیر بار ترافیکی موجود در راه ها را بر روی خرابی روسازی نشان می دهد. این ضریب در آیین نامه روسازی آسفالتی راه های ایران (نشریه 234) به صورت تجربی قابل تعیین است و در انتخاب این ضریب، صرفاً به نوع محور (ساده، دوگانه و سه گانه) توجه شده است و به تک و یا زوج بودن چرخ ها در محور، اهمیت داده نشده است. در این مطالعه، ضرایب بار هم ارز برای بارها...

در این مطالعه عملکرد شیارشدگی نمونه‌های مخلوط آسفالتی گرم ساخته‌شده با بنتونیت به‌عنوان اصلاح‌کننده‌ی قیر مورد بررسی قرار گرفته است. افزودنی بنتونیت با درصدهای ۱۰، ۱۵، ۲۰، ۲۵ و ۳۰ نسبت به وزن قیربرای اصلاح قیر مورد استفاده قرار گرفته است. جهت اختلاط بنتونیتبا قیر، از مخلوط کن برشی استفاده شده است. در این مطالعه، عملکردشیارشدگی مخلوط آسفالتی اصلاح‌شده از طریق آزمایش‌هایی از قبیل: مقاومت مارشال و...

در قسمت اول این مقاله روش طراحی چرخ پمپهای سانتریفوژ برای سرعت مخصوص های کم ارائه شده است بامعلوم بودن مقدار دبی ارتفاع مانومتریک و سرعت دورانی پمپ ابعاد اصلی چرخ در ورود و خروج به پره ها را معلوم کرده سپس شکل صفحه نصف النهاری چرخ با تعریف فرم مناسب جهت تغییرات سطح مقطع از ورود تا خروج تعیین می شود در مرحله آخر پروفیل پره ها رسم می گردد جهت تعیین پروفیل مناسب پره ها لازم است تغییرات سرعت های نس...

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بر سنتز کنترل کمینه غیرمتمرکز dmcs (decentralized minimal control synthesis) برای کنترل وضعیت ماهواره سنجش از دور نمونه طراحی شده است. هدف از طراحی این کنترل کننده، انجام مانورهای چرخشی سه محوره با زوایای بزرگ، دست یابی به سیستم پایدار و ردیابی مسیر مرجع وضعیت درحضور عدم قطعیت پارامترهای ممان اینرسی ماهواره است. در طراحی این کنترل کننده اثر اغتشاشات داخ...