ربات تعادلی دو چرخ در سال های اخیر کاربردهای وسیعی در حوزه های حمل و نقل، نظامی و تفریحی پیدا کرده است. هدف از این پژوهش، شبیه سازی، طراحی و ساخت سامانه ربات دو چرخ در ابعاد آزمایشگاهی و چگونگی پیاده سازی کنترل کننده مورد نظر به منظور حفظ تعادل ربات است. در گام اول معادلات دینامیکی ربات بدست آمده و در محیط سیمولینک شبیه سازی شده است و نتایج آن توسط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده ا...

با توجه به پیشرفت روز افزون شبکه در کاربردهای صنعتی و سازمانی و تعدد وسایل مورد استفاده در شبکه، به دلیل ارسال و دریافت هم زمان حجم بسیار بالای اطلاعات، ترافیک ایجاد می شود.که نتیجه آن از بین رفتن بخشی از اطلاعات است. هدف اصلی این پژوهش بررسی علل ایجاد ترافیک در شبکه و راه کاری پیشنهادی جهت کنترل ترافیک ایجاد شدهاست. نخست به معرفی اولیه شبکه می پردازیم و به علت پیچیده بودن، فرایند را به هفت لا...

در این تحقیق به محاسبه ی محدوده های مجاز ضرایب کنترل کننده pid برای سیستم های دارای تأخیر زمانی به منظور تأمین پایداری داخلی و نیز تأمین مشخصات عملکردی مورد نظر، پرداخته می شود. با استفاده از قضیه ی هم ارزی عملکرد مقاوم با پایداری مقاوم، مسئله ی تأمین عملکرد کمینه کردن نرم بی نهایت توابع تبدیل، به مسئله پایداری خانواده ای از شبه چند جمله ای ها تبدیل می شود. سپس، به محاسبه ی محدوده ای در فضای ض...

چکیده نوکلئوتیدهایی خارج سلولی مثل atp بعنوان مولکولهای علائم دهی عمل می کنند و رنج وسیعی از عملکردهای فیزیولوژیکی را در پستانداران کنترل می کند; از قبیل لخته شدن خون، التهاب و واکنشهای ایمنی، که سطوحشان توسط خانواده آنزیمی نوکلئوزید تری فسفات دی فسفوهیدرولاز (ntpdase) کنترل می شود. همچنین پارازیت های مختلفی دارای ntpdase می باشند، که نقششان در ارگانیسم و بیماریزایی کمتر درک شده است. گفته می ش...

تابعین س. و بهجت­نیا س. ع.ا. 1393. دی­ان­ای­های ناقص و ستلایت های ویروس­های گیاهی دی­ان­ای­دار. دانش بیماری­شناسی­گیاهی 3(2): 32-21. در گیاهان آلوده به ویروس های دی ان ای دار، به طور معمول علاوه بر دی ان ای ژنومی، انواع مختلفی از نسخه های دی ان ای کوچک تر از ژنوم نیز حضور دارند که از ژنوم ویروس مشتق شده و یا دارای توالی های غیر از ژنوم ویروس هستند. بعضی از این دی ان ای ها که اثر قابل توجهی بر چ...

ریزشمع ها، شمع های حفاری شده و تزریق شده با قطر کوچک هستند که جهت تقویت پی ها (تقویت تحت بارهای استاتیکی و بارهای لرزه ای) بکار می روند. مشاهدات تجربی نشان داده است که ریزشمع ها تحت بارگذاری دینامیکی بدلیل انعطاف پذیری بالای خود بسیار خوب رفتار می کنند. در واقع مشاهدات زلزله 1995 کوبه عملکرد خوب شمع های اصطکاکی را تحت بار دینامیکی نشان داده است. لیکن، رفتار دینامیکی ریزشمع ها بدلیل محدودیت تعدا...

چکیده ندارد.

با پیشرفت مدل های پیش بینی کننده عملکرد محصولات جدید ، کاربرد زمینه ها و مفاهیم مختلف چرخه عمر محصول نیز توسعه یافته اند. تی سنگ (2003) مدلی اصلاحی را در مورد چرخه عمر محصول ارایه کرده و در آن از علم فیزیک نیز بهره برده است. اصول اساسی ترمودینامیک با فرض در پیش گرفتن فعالیت های بازاریابی متنوع در پیش بینی چرخه عمر محصول به کار گرفته شده اند. اما تابحال مطالعه ای تجربی بر مبنای یافته های وی صورت...

روشن است که مدل فنرهای مجزا (مدل وینکلر) نمی تواند رفتار واقعی خاک، برای تعیین اندرکنش میان خاک و پی را بدرستی نشان دهد. در واقع خاک پیرامونی پی در معرض نشست هایی قرار می گیرد که مدل وینکلر نمی تواند این پدیده را در نظر بگیرد. در حالی که خاک در معرض تغییرمکان هایی بسمت پایین قرار می گیرد، خاک پیرامونی در مقابل آن مخالفت می کند. بنابراین اندرکنش میان خاک پیرامونی، پی و خاک زیر پی منجر به تغییرشک...

با گذر زمان مسائلی که نیاز به پردازش دارند با روندی در حال رشد، بزرگ تر و پیچیده تر (از لحاظ محاسباتی) می شوند و در نتیجه با استفاده از توان پردازشی در دسترس، زمان مورد نیاز جهت پردازش آن ها بسیار طولانی خواهد شد. شبیه سازها و یا مسائلی که نیاز به شبیه سازی دارند از این دست مسائل هستند. با توجه به این رشد پیچیده گی مسائل، تقاضا برای افزایش توان پردازشی، بیشتر و بیشتر می شود. براورد قابلیت اطمین...