عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

مقدمه: کاهش کیفیت خواب یکی از شکایات شایع دوران بارداری است که می تواند بستر مناسبی برای بسیاری از اختلالات، در دوران بارداری و پس از زایمان را برای مادر و جنین ایجاد کند. این مطالعه با هدف بررسی کیفیت خواب زنان نخست باردار مراجعه کننده به مراکز بهداشتی درمانی شهر مشهد در سه ماهه سوم بارداری، انجام شد. روش کار: تعداد 168 نفر از زنان واجد شرایط مراجعه کننده به مراکز بهداشتی درمانی در این پژوهش ت...

این تحقیق، به انجام یک بررسی چندجانبه و مقایسه ای در مورد مدل های ارزیابی عملکرد شرکت های سرمایه گذاری ایرانی پذیرفته شده در بورس تهران می پردازد. در واقع به دنبال پاسخ به این سوال بودیم که آیا ارزیابی عملکرد پرتفوی بر مبنای نسبت های سنتی و نسبت های جدید نتایج متفاوتی به دست میآید یا نه؟ بدین منظور در یک دوره 6 ساله (89- 84) شرکت های سرمایه گذاری فعال در بورس و اوراق بهادار تهران (23 شرکت) را د...

چکیده زمینه و هدف: تست چالش گلوکز (gct)جهت غربالگری دیابت بارداری در هفته 24 تا 28 برای خانم های باردار انجام می شود. زنان با gct غیرطبیعی برای انجام تست تحمل گلوکز (gtt) انتخاب می شوند. در صورت مختل بودن gttتشخیص دیابت بارداری گذاشته می شود. شواهدی وجود دارد که gct غیرطبیعی به تنهایی با افزایش پیامدهای نامطلوب بارداری همراه است. هدف از این مطالعه بررسی پیامد بارداری در افراد با gct غیرطبیعی هم...

اهداف این مطالعه عبارتست از: 1 - تعیین پاسخ به درمان بیماران آنمی آپلاستیک شدید نسبت به ایمنوتراپی . 2 - تعیین عوارض بوجودآمده . 3 - تعیین مدت زمان لازم از شروع درمان تا زمان وصول به hg بالای 10 ، پلاکت بالای 100 هزار و نوتروفیل بالای 1000 می باشد.

چکیده ندارد.

مقدمه: ناباروری ودرمان آن یک بحران عمده در زندگی است. این رویداد تنشی جدی در زندگی محسوب شده وضرب? روانی شدیدی را بر زوجین وارد می سازد این تنش واسترس بر وضعیت روحی زنان در دوران بارداری تأ ثیر گذاشته وباعث اثرات منفی وزیانباری بر جنین می گردد. هدف : هدف از این تحقیق بررسی اثربخشی آموزش ایمن سازی در برابراسترس، برترس ، ناامیدی و استرس ادراک شد? زنان باردار با سابق? ناباروری مراجعه کننده به مرک...

با توجه به گسترش و پیشرفت منابع و مناطق استراتژیک کشور لزوم حفاطت آنها در مقابل تهدیدات نظامی، ضرورتی است که در سالهای اخیر نیاز آن بیش از پیش احساس می شود. سازه های زیرزمینی دارای کاربرد وسیعی می باشد (مخازن، تونل ها، شریان های حیاتی و ...) که با توجه به کاربری مورد انتظار، نحوه طراحی آنها متفاوت است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از نتایج تحقیقات گذشته صحت نتایج مدلسازی بارگذاری انفجار زیر س...