طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

This article has no abstract.

یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی حداقل گردد. هدف این پایان نامه، تعیین مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه میباشد....

سندرم روده تحریک پذیر (IBS) اختلال شایعی است که باعث درد شکم، نفخ و اختلال در دفع مدفوع شده و با مشکلاتی نظیر اختلالات اضطرابی، اختلالات افسردگی و اختلالات شبه جسمی همراه است. هدف پژوهش حاضر مقایسه‌ی اثر بخشی درمان پذیرش و تعهد و درمان فراشناختی بر انعطاف پذیری و امیدواری بیماران مبتلا به نشانگان روده تحریک پذیر بود. برای این منظور طی یک پژوهش نیمه آزمایشی با گروه گواه و طرح پیش آزمون، پس آزمون...

در این مقاله مطالعه تجربی و عددی بر روی رفتار خمشی نوع جدیدی از ساختارهای ساندویچی با رویه¬هایی از جنس شیشه-اپوکسی و هسته¬ای ترکیبی از فوم و کامپوزیت موج¬دار با هندسه ذوزنقه¬ای انجام شده است. پس از ساخت نمونه¬ها با استفاده از تکنیک انتقال رزین به کمک خلاء ؛ نمونه¬ها بر طبق استاندارد تحت آزمایش قرار گرفته و نمودار¬های نیرو-جابه¬جایی مربوط به هر کدام بدست آمد. حل المان محدود برای مشخص کردن بیشتری...

در تحقیق حاضر پانل ساندویچی مستطیلی شکل با رویه­های کامپوزیتی چند لایه و هسته از جنس مواد هدفمند که بر روی تکیه­گاه مفصلی قرار داده شده، از نظر ارتعاشات آزاد تحلیل شده و سپس ارتعاشات اجباری آن تحت اثر بارگذاری در رویه بالایی پانل در دو حوزه فرکانس و زمان مورد بررسی قرار گرفته است. برای استخراج معادلات حاکم بر مسأله، از روش انرژی و اصل هامیلتون استفاده شده است. برای بررسی ارتعاش آزاد از پاسخ­های...

تحلیل تیر های ساندویچی با رویه ‏های هدفمند تحت بارهای موضعی از نوع فرورفتگی (indentation) در شرایط دمایی مختلف انجام شده است. برای رویه‏ های هدفمند از تئوری برشی مرتبه اول و برای توزیع خواص در رویه‏ ها از توابع توانی استفاده شده و تمامی خواص وابسته به دما می ‏باشند. دو مقیاس طول انتشار بار برای تیر ساندویچی مذکور تعریف و در شرایط مختلف به صورت تحلیلی و همچنین با استفاده از المان محدود (ansys) م...

امروزه استفاده از جاذب‌های جدارنازک در کاربردهای مختلف گسترش روز افزونی داشته است. مطالعات زیادی برای بهینه سازی رفتار و عملکرد این اجزاء انجام شده است که از جمله می‌توان به افزودن محرکهای هندسی به این سازه‌ها اشاره نمود. در این پژوهش، تاثیر محرکهای هندسی بر رفتار تغییر شکلی و جذب انرژی نمونه-های کشش عمیق شده سه لایه‌ای آلومینیوم/ پلی پروپیلن/ فولاد مورد مطالعه قرار گرفت. بدین منظور نخست، ورق س...

در این پایان نامه در ابتدا مروری بر تحقیقات انجام شده ی مرتبط با پایان نامه حاضر صورت گرفته و در ادامه فرضیات برای حل مسئله بیان می گردد. سپس با استفاده از تئوری مرتبه بالای ورق های ساندویچی، پاسخ دینامیکی تیر خمیده ساندویچی با هسته فومی تحت ضربه عرضی یک جرم ضربه زننده در وسط رویه بالا بررسی می شود. علاوه بر پاسخ دینامیکی تیرکه شامل جابجایی های محیطی و شعاعی هسته و رویه ها می باشد تنش ها و کرنش...